2024/04/07 更新

写真a

タクボ トモヒト
田窪 朋仁
TAKUBO Tomohito
担当
大学院工学研究科 電気電子系専攻 教授
工学部 電気電子システム工学科
職名
教授
所属
工学研究院

担当・職階

  • 大学院工学研究科 電気電子系専攻 

    教授  2022年04月 - 継続中

  • 工学部 電気電子システム工学科 

    教授  2022年04月 - 継続中

取得学位

  • 博士(工学) ( 筑波大学 )

研究分野

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム  / ロボット工学

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス  / ロボット工学

研究キーワード

  • 移動マニピュレータ

  • 脚型ロボット

  • 自律移動ロボット

  • ロボット

研究歴

  • 移動マニピュレータを用いたピッキングロボットに関する研究

    移動マニピュレータ  国内共同研究

    2017年06月 - 継続中 

  • 複数UAVを用いた複数人物追従に関する研究

    人物追従  国内共同研究

    2016年04月 - 2022年03月 

  • 屋外自律移動ロボットの開発

    自律移動、知能化、環境認識  個人研究

    2013年09月 - 継続中 

  • 人の行動決定モデルに基づくエージェントを介した遠隔操作

    テレオペレーション、行動決定モデル、強化学習  個人研究

    2011年04月 - 継続中 

  • 強化学習を用いた多脚ロボットの狭隘空間踏破に関する研究

    多脚ロボット、強化学習、インピーダンス制御  国内共同研究

    2009年04月 - 継続中 

  • 履物型歩行補助装置に関する研究

    歩行補助  国内共同研究

    2009年03月 - 継続中 

  • モデル予測制御を用いた多自由度移動ロボットの制御に関する研究

    モデル予測制御、移動ロボット、軌道生成  国内共同研究

    2008年04月 - 継続中 

  • 離散非ホロノミック系を用いた二足歩行ロボットの歩行計画に関する研究

    二足歩行ロボット、歩行計画、非ホロノミック  国内共同研究

    2008年04月 - 継続中 

所属学協会

  • 日本機械学会

      国内

  • 日本ロボット学会

      国内

  • 電子情報通信学会

      国内

委員歴(学外)

  • 令和6年電力・エネルギー部門大会実行委員会 委員   一般社団法人 電気学会  

    2023年10月 - 2024年10月 

  • Advanced Robotics Paper Awards 選考小委員会 委員   一般社団法人日本ロボット学会  

    2022年04月 - 2024年03月 

  • 実行委員   つくばチャレンジ2022実行委員会  

    2022年04月 - 2023年03月 

  • 実行委員   中之島ロボットチャレンジ2022実行委員会  

    2022年04月 - 2023年03月 

  • 委員   中之島ロボットチャレンジ2021実行委員会  

    2021年04月 - 2022年03月 

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受賞歴

  • 日本ロボット学会英文論文誌アドバンスドロボティクスベストペーパーアワード

    2013  

  • 第13回建設ロボットシンポジウム優秀論文賞

    2012  

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    受賞国:日本国

  • SI2019優秀講演賞

    2019年12月   計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  

  • 活動功労賞

    2019年04月   電子情報通信学会関西支部  

  • SII2012 国際会議最優秀論文賞最終候補

    2012  

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職務経歴(学外)

  • 大阪大学   基礎工学研究科   助教

    2007年04月 - 2011年09月

  • 大阪大学   基礎工学研究科   助手

    2004年07月 - 2007年03月

  • 大阪大学   基礎工学研究科   研究員(科学研究費)

    2003年 - 2004年06月

学歴

  • 筑波大学   工学研究科   構造工学専攻   博士課程   卒業・修了

    1998年04月 - 2003年03月

  • 千葉大学   工学部   機械工学科     卒業・修了

    1994年04月 - 1998年03月

論文

  • Collision Avoidance Using Contact Information with Multiple Objects by Multi-Leg Robot

    Tomohito Takubo, Keishi Kominami, Kenichi Ohara, Yasushi Mae, Tatsuo Arai

    Journal of Robotics and Mechatronics   28   5 - 16   2016年02月

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    掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • 仮想インピーダンスモデルを用いた多脚ロボットの障害物回避手法

    田窪 朋仁, 塚本 健司, 小南 景士, 大原 賢一, 前 泰志, 新井 健生

    日本機械学会論文集   79 ( 797 )   1 - 16   2013年01月

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    掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • 高解像度NDTグリッドマップを用いた環境地図生成

    田窪 朋仁, 上撫 琢也, 大原 賢一, 前 泰志, 新井 健生

    日本機械学会論文集   78 ( 793 )   3186 - 3201   2012年09月

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    掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • Image Information Added Map Making Interface for Compensating Image Resolutio

    Shinya Kawakami,Tomohito Takubo,Kenichi Ohara,Yasushi Mae,Tatsuo Arai

    Journal of Robotics and Mechatronics   24 ( 3 )   507 - 516   2012年06月

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    掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • Omni-Directional Gait of Multi-Legged Robot on Rough Terrain by Following the Virtual Plane

    Kenji Kamikawa, Tomohito Takubo, Yasushi Mae, Kenji Inoue, and Tatsuo Arai

    Journal of Robotics and Mechatronics   24 ( 1 )   71 - 85   2012年02月

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    掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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MISC(その他記事)

  • OpenCV を用いた画像処理コンポーネントの作成

    -

    日本ロボット学会誌   28 ( 5 )   570 - 573   2010年

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    掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   共著区分:単著  

  • Future Convenience Store Challenge に向けた移動マニピュレータの開発 招待 査読

    田窪 朋仁,松本 悠,内堀 佑希,上野 敦士

    計測と制御   57 ( 12 )   905 - 908   2018年12月

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    掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   共著区分:共著  

講演・口頭発表等

  • 全周囲カメラを用いた人物除去と地面形状の取得

    須山雅工, 田窪朋仁, 辻岡哲夫

    中之島ロボットチャレンジシンポジウム2023  2024年01月  中之島ロボットチャレンジシン実行委員会

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    会議種別:口頭発表(一般)  

  • モデル予測制御を用いたZMP予測に基づく移動マニピュレータの転倒防止制 国内会議

    島本浩志、田窪朋仁、辻岡哲夫

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2023年12月  計測自動制御学会

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    会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:新潟  

  • RGBD カメラを用いた電気自動車の充電ソケット検出 国内会議

    楠本崚介、田窪朋仁、辻岡哲夫

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2023年12月  計測自動制御学会

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    会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:新潟  

  • 3次元点群の形状特長を利用したRTK-GNSS測位のMISSFIX検出 国内会議

    田窪朋仁、堀 翔太、辻岡哲夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演会  2023年06月  日本機械学会

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    開催地:名古屋  

  • モデル予測制御による溶接対象物の干渉回避 国内会議

    島本浩志、田窪朋仁、辻岡哲夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演会  2023年06月  日本機械学会

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    会議種別:ポスター発表  

    開催地:名古屋  

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Works(作品等)

  • 中之島ロボットチャレンジ2023

    須山雅工、村上 悠太、田窪朋仁

    2023年

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    発表場所:大阪  

  • 中之島ロボットチャレンジ2022

    2022年04月
    -
    2022年11月

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    発表場所:中之島・ATCホール  

  • World Robot Summit 2020 Future Convenience Store Contest 参加

    2021年09月

  • 中之島ロボットチャレンジ2021参加

    2021年07月
    -
    2021年12月

  • 中之島ロボットチャレンジ2020

    2020年08月
    -
    2021年03月

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産業財産権等

  • 粒子検出センサ

    新井健生,田窪朋仁

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    産業財産権の種類:特許権 

    特許番号/登録番号:公開番号: 2010190803 

    微小流路内を流れる粒子を個別に検出でき、かつ、微小流路内の複数の箇所で粒子を検出することができる粒子検出センサを提供する。

  • 微小流路内細胞検出小型センサ

    新井健生,國松禎明,田窪 朋仁,前泰志

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    産業財産権の種類:特許権 

    流路を流れる細胞を死滅させることなく精度良く検出することができる細胞検出センサを提供する。

  • 物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置

    荒井裕彦, 谷江和雄,田窪朋仁

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    産業財産権の種類:特許権 

    特許番号/登録番号:第3099067号 

    人とロボットが協調して重量物を搬送するための制御則に関する内容

産学官連携可能研究(シーズ)キーワード

  • 移動マニピュレータ

    カテゴリ:機械・ものづくり・計測機器 

  • 多脚ロボット

    カテゴリ:機械・ものづくり・計測機器 

  • 自律走行ロボット

    カテゴリ:機械・ものづくり・計測機器 

産学官連携可能研究(シーズ)概要

  • 屋外自律移動ロボット

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    共同研究の希望:民間等他機関

    交流の種別:共同研究  

    活用分野・応用方法等:自動運転,無人化技術,環境計測

    屋外の環境をレーザにより自動的に地図生成する技術と地図情報を使った自律的な移動を行うロボットに関する研究

  • 腕脚統合型ロボットの研究開発

    2012

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    共同研究の希望:民間等他機関

    交流の種別:技術相談, 受託研究, 共同研究, 講演  

    活用分野・応用方法等:人の侵入が難しい場所への点検・探索応用,アミューズメント応用

    腕脚統合機能をもった多脚ロボットの高機能制御,および,最適設計に関する研究/開発

科研費獲得実績

  • 異種センサの信頼度に基づく屋内外を移動するロボットの位置推定

    基盤研究(C)  2024年

  • 異種センサの信頼度に基づく屋内外を移動するロボットの位置推定

    基盤研究(C)  2023年

  • 異種センサの信頼度に基づく屋内外を移動するロボットの位置推定

    基盤研究(C)  2022年

  • 路面情報を利用した移動ロボットの高信頼屋外環境ナビゲーション

    基盤研究(C)  2019年04月

  • 腕脚統合型ロボットの抗重力環境下での最適歩行技術の開発

    若手研究(B)  2014年04月

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受託研究

  • 未来を創る新たなネットワーク基盤技術に関する研究開発

    情報通信研究機構  2016年04月

  • 脚型ロボットによる被災現場の隘路空間探索に関する研究

    2010年04月

  • 履物型移動アシスト装置の制御則決定法に関する研究

    2009年12月

  • 作業知能のための視覚に基づくロバストな知能モジュール群の開発

    2007年04月

  • センシング技術と統合システム化技術の開発

    2005年04月

担当教育概要

  • 学部の授業として,電気情報工学基礎演習A,コンピュータシステム,ロボット工学の講義を受け持っている.電気情報工学基礎演習Aでは,組み立て式ブロック教材を利用した移動ロボットの製作と動作生成の基本を習得させるためのプログラムを行なっている.コンピュータシステムでは,パーソナルコンピュータの動作に欠かすことのできないハードと人間を繋ぐ最も基本的なインタフェースであるオペレーティングシステムの基礎を習得させるためのカリキュラムを組んでいる.ロボット工学では,多関節ロボットの運動に関する基礎知識とロボットの知能化に向けた応用に関する講義を行っている.
    大学院の授業として,ロボット工学特論を受け持っている.ロボットの運動学,動力学の基礎を復習した後,ロボットの誤差要因について解説し,確率的なロボットの位置推定を行う技術について講義を行っている.

担当授業科目

  • コンピュータシステム

    2024年度   週間授業   大学

  • 電気電子システム工学概論

    2024年度   週間授業   大学

  • 電気電子系特別研究第1

    2024年度   集中講義   大学院

  • 電気電子系特別演習第1

    2024年度   週間授業   大学院

  • 電気電子系特別演習

    2024年度   集中講義   大学院

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学外での担当授業科目

  • 機能システムデザイン学特論(2023)

    2023年04月
    -
    2023年08月
    機関名:名城大学

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    科目区分:大学院専門科目 

  • 機能システムデザイン学特論(2022)

    2022年04月
    -
    2022年07月
    機関名:名城大学

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    科目区分:大学院専門科目 

  • 機能システムデザイン学特論(2017)

    機関名:名城大学

  • 機能システムデザイン学特論(2021)

    機関名:名城大学

  • 機能システムデザイン学特論(2020)

    機関名:名城大学

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FD活動

  • FD活動への貢献  2021年度

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    2021年度工学部FD集会企画:テーマ「工学部における全学向け初年次教育」

  • FD活動への貢献  2020年度

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    全学FD委員会 委員

  • FD活動への貢献  2020年度

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    工学部FD集会にて「ウェブ会議による新入生間、新入生・教員間のネットワーク構築」のタイトルで講演

所属院生等の論文発表集計

  • 2023年度

    所属大学院生発表数:6件

  • 2022年度

    所属大学院生発表数:5件

独自項目・特記事項(教育活動)

  • 2023年度

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    独自項目:ロボットコンテストへの参加

    特記事項:中之島ロボットチャレンジ2023エクストラ
    全区間走行のマイルストーン3達成.
    中之島ロボットチャレンジ2023
    1周完走のマイルストーン1達成.

  • 2022年度

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    独自項目:博士課程教育リーディングプログラム 運営委員

  • 2022年度

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    独自項目:ロボットコンテストへの参加

    特記事項:中之島ロボットチャレンジ2022エクストラ
    全区間走行のマイルストーン3達成.

  • 2021年度

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    独自項目:博士課程教育リーディングプログラム 運営委員

  • 2020年度

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    独自項目:博士課程教育リーディングプログラム 運営委員

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社会貢献活動 ⇒ 社会貢献実績一覧へ

  • 大阪市域実証事業中之島ロボットチャレンジ2023

    役割:運営参加・支援

    中之島ロボットチャレンジ実行委員会  2023年04月 - 2024年03月

  • 大阪市域実証事業中之島ロボットチャレンジ2022

    役割:運営参加・支援

    中之島ロボットチャレンジ実行委員会  2022年04月 - 2023年03月

  • 大阪市域実証事業中之島ロボットチャレンジ2021

    種別:行政・教育機関等との連携事業

    2021年04月 - 2022年03月

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    大阪市域での屋外自律移動ロボットの実証実験

  • 大阪市域実証事業中之島ロボットチャレンジ2020

    種別:行政・教育機関等との連携事業

    2020年04月 - 2021年03月

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    大阪市域での屋外自律移動ロボットの実証実験

  • 第124回テクノラボツアー

    役割:講師

    種別:講演会

    大阪府立大学  2020年03月 - 2021年03月

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    対象: 社会人・一般, 市民団体

    講演Ⅵ『自律AIロボットによる移動マニピュレーション技術』

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出張講義テーマ ⇒ 出張講義一覧へ

  • 屋外自律移動ロボットの技術

    分野:現代システム科学(知識情報システム,環境システム,教育福祉,心理学), 商学(経営,公共経営), 経済学, 法学(法律・政治・行政), 文学(文学,哲学,歴史,芸術,人間行動,言語,文化,社会・ジェンダー), 理学(数学,物理学,化学,生物学,地球学,生物化学), 工学(機械,電子・物理,電気電子,電機情報,化学バイオ,建築,都市(土木・環境),物質化学,航空宇宙,海洋システム,応用化学,化学,マテリアル), 生活科学(食品,栄養科学,居住環境,人間福祉), 農学(応用生物,生命機能化学,緑地環境科学), 医学(医療,リハビリテーション,健康運動科学,体力・トレーニング,スポーツ実践科学), 看護学(看護,性教育), 獣医学

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    対象:研究者, 社会人・一般

    人が往来する歩道での自律走行車の研究が盛んに行われている.自動車の無人走行技術が注目されているが,宅配業務などを行う際のラストマイルを補完する技術として,大変注目を集めている分野である.本講演では,大阪市の市街地で自律走行車の実証実験を行った過程で発見した問題点と将来の可能性について紹介する.

  • 脚を備える移動ロボットの未来

    分野:現代システム科学(知識情報システム,環境システム,教育福祉,心理学), 商学(経営,公共経営), 経済学, 法学(法律・政治・行政), 文学(文学,哲学,歴史,芸術,人間行動,言語,文化,社会・ジェンダー), 理学(数学,物理学,化学,生物学,地球学,生物化学), 工学(機械,電子・物理,電気電子,電機情報,化学バイオ,建築,都市(土木・環境),物質化学,航空宇宙,海洋システム,応用化学,化学,マテリアル), 生活科学(食品,栄養科学,居住環境,人間福祉), 農学(応用生物,生命機能化学,緑地環境科学), 医学(医療,リハビリテーション,健康運動科学,体力・トレーニング,スポーツ実践科学), 看護学(看護,性教育), 獣医学

     詳細を見る

    対象:中学生, 高校生, 社会人・一般

    前半は模擬授業の形式でロボットの簡単な歴史と現在活躍している産業用ロボットについて紹介する.後半は,6本足の昆虫型ロボットや人型ロボットの動作の実演を行います.様々な研究者が今も取り組んでいる脚型のロボットについて紹介し,実際に触れてもらうことで,ロボットの仕組みを理解してもらう.また,ロボット技術は空想科学ではなく実世界の問題として取り扱われていることを知ってもらう.
    実際のロボットを触ったり,操縦したりして,ロボットの仕組みや働きを理解する.そして,このようなロボットたちが世の中でどのように役に立つかを一緒に考えることを目的とする.

学術貢献活動

  • IEEE ICMA 2023 Program Committee

    役割:審査・評価

    The 2023 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (IEEE ICMA 2022)  2023年04月 - 2024年03月

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    種別:学会・研究会等 

  • 第28回ロボティクスシンポジア プログラム委員

    役割:審査・評価

    計測自動制御学会・機械学会・ロボット学会  2022年04月 - 2023年03月

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    種別:大会・シンポジウム等 

  • IEEE ICMA 2022 Program Committee

    役割:審査・評価

    The 2022 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (IEEE ICMA 2022)  2022年04月 - 2023年03月

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    種別:学会・研究会等 

外国人受入実績

  • 2020年度

    研究者受入数 :0名

    留学生受入数 :1名

  • 2019年度

    研究者受入数 :0名

    留学生受入数 :1名

役職

  • 部局内役職

    工学部 電気電子システム工学科 

    学科長  2024年04月 - 継続中

  • 部局内役職

    大学院工学研究科 電気電子系専攻 

    専攻長  2024年04月 - 継続中

  • 部局内役職

    工学部 電気電子システム工学科 

    副学科長  2022年04月 - 2024年03月

  • 全学管理職

    大学院工学研究科 電気電子系専攻 

    副専攻長  2022年04月 - 2024年03月