2024/03/27 更新

写真a

イマヅ　アツシ
今津　篤志
IMADU Atsushi
担当
大学院工学研究科 機械系専攻 講師
工学部 機械工学科
職名
講師
所属
工学研究院

担当・職階

  • 大学院工学研究科 機械系専攻 

    講師  2022年04月 - 継続中

  • 工学部 機械工学科 

    講師  2022年04月 - 継続中

取得学位

  • 博士(工学) （ 東京工業大学 ）

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス  / ロボティクス・メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム  / ロボティクス・メカトロニクス

研究キーワード

  • 歩行者案内システム

  • マルチコプターの制御

研究概要

  • 動きを利用した機械やロボットの研究・開発を行っています。具体的には、ケーブル給電マルチコプターの制御や、視覚障がい者の歩行を補助するシステム、人の力をアシストするカート、の開発などです。

研究歴

  • パワーアシストカートの制御に関する研究

    人間機械協調、パワーアシスト  個人研究

    1900年04月 

  • 視覚障がい者の単独歩行を補助するシステムに関する研究

    視覚障がい者　歩行補助  個人研究

    1900年04月 

  • 地上基地局と有線接続されたヘリコプタの飛行制御に関する研究

    ヘリコプタ　制御  個人研究

    1900年04月 

所属学協会

  • 日本機械学会

      国内

  • 日本ロボット学会

  • 計測自動制御学会

      国内

委員歴（学外）

  • 第19回ロボティクスシンポジア実行委員   計測自動制御学会  

    2013年03月 - 2014年03月 

受賞歴

  • 日本機械学会論文賞

    2000  

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    受賞国：日本国

  • 大阪テックグランプリ2019うめきた2期地区開発事業者賞

    2019年11月  

  • 大阪テックグランプリ2019うめきた2期地区開発事業者賞

    2019年11月  

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    受賞国：日本国

  • 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2016優秀講演賞

    2016  

  • RSNPコンテスト2016日本ロボット学会ネットワークを利用したロボットサービス研究専門委員会賞

    2016  

  • RSNPコンテスト2015ロボットビジネス推進協議会賞

    2015  

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    受賞国：日本国

  • RSNPコンテスト2015RTシステムインテグレーション賞（計測自動制御学会）

    2015  

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    受賞国：日本国

  • 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2015優秀講演賞

    2015  

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    受賞国：日本国

  • RSNPコンテスト2014RSi賞（最優秀賞）

    2014  

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    受賞国：日本国

  • 日本コンピュータ外科学会講演論文賞

    2009  

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    受賞国：日本国

  • 日本コンピュータ外科学会講演論文賞

    2009  

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    受賞国：日本国

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職務経歴（学外）

  • 東京工科大学   -

    2006年 - 2010年

  • 安川電機   -

    1999年 - 2006年

学歴

  • 東京工業大学   理工学研究科   機械工学専攻     卒業・修了

    - 1999年

  • 東京工業大学   工学部   機械工学科（中退）     その他

    - 1994年

論文

  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターシステムにおける最適なケーブル長さに関する研究

    野口博貴,川合忠雄

    計測自動制御学会論文集   52 ( 4 )   2016年04月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 地上局とケーブルでつながれた複数のヘリコプタによる障害物回避飛行計画に関する研究 査読

    今津 篤志, 出原 祥磨, 川合 忠雄

    一般社団法人 日本ロボット学会　日本ロボット学会誌   36 ( 1 )   78 - 85   2018年01月（ ISSN:0289-1824 ）

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    A planning method for helicopters cabled to a ground station is proposed avoiding contact between the cables and obstacles. Position of relay helicopter and length of cables are optimized in regard to total thrust required for the helicopters considering constraints with the penalty method. Example analyses of flying range with double and single helicopter systems are performed with the proposed method. Double-helicopter system has advantage compared to single-helicopter system in areas with low-ceiling and large depth or areas above convex obstacles. Experiments illustrate validity of the analyses.

    DOI： 10.7210/jrsj.36.78

    CiNii Article

  • 地上局とケーブルでつながれた複数のヘリコプタによる障害物回避飛行計画に関する研究 査読

    今津 篤志, 出原 祥磨, 川合 忠雄

    日本ロボット学会誌   36 ( 1 )   78 - 85   2018年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Control Method for Helicopters Tethered to Ground Station with Compensation for Disturbance Caused by Cable Tension 査読

    Imadu Atsushi, Sakai Takanori, Kawai Tadao

    JOURNAL OF ROBOTICS AND MECHATRONICS   29 ( 4 )   737 - 745   2017年08月（ ISSN:0915-3942 ）

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • Control Method for Helicopters Tetherd to Ground Station with Compensation for Disturbance Caused by Cable Tension 査読

    今津　篤志

    Journal of Robotics and Mechatronics   29 ( 4 )   737 - 745   2017年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   共著区分：単著  

  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターシステムにおける最適なケーブル長さに関する研究 査読

    今津 篤志, 野口 博貴, 川合 忠雄

    計測自動制御学会論文集   52 ( 4 )   220 - 227   2016年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • P060 視覚障がい者のための単独歩行支援システム(メカボケーション学生研究発表セッション)

    前川 雄祐, 今津 篤志

    関西支部講演会講演論文集   2016.91 ( 0 )   433   2016年

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  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの制御に関する研究－張力推定方法と張力補償制御－

    野口　博貴, 川合　忠雄

    計測自動制御学会論文集   50 ( 12 )   821 - 828   2014年12月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの制御に関する研究－張力推定方法と張力補償制御－ 査読

    今津 篤志, 野口 博貴, 川合 忠雄

    計測自動制御学会論文集   50 ( 12 )   821 - 828   2014年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 段差や階段のある環境における3次元SLAMに関する研究

    西辻 堅登, 今津 篤志

    電気学会研究会資料. IIS, 次世代産業システム研究会 = The papers of Technical Meeting on Innovative Industrial System, IEEE Japan   2013 ( 23 )   31 - 34   2013年03月

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  • ハンドル角度に注目した2輪型キャリーカートのパワーアシスト制御に関する研究 査読

    福嶋 勇太, 今津 篤志

    日本設計工学会　設計工学   48 ( 3 )   151 - 158   2013年03月（ ISSN:09192948 ）

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    CiNii Article

  • ハンドル角度に注目した2輪型キャリーカートのパワーアシスト制御に関する研究 査読

    福嶋,勇太, 今津　篤志

    設計工学   48 ( 3 )   151 - 158   2013年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 液圧を穿刺に用いる注射器の開発に関する基礎研究 査読

    今津 篤志, 苗村 潔, 齋藤 英也, 田中 孝

    一般社団法人 日本コンピュータ外科学会　Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery : J.JSCAS   12 ( 4 )   519 - 526   2010年12月（ ISSN:13449486 ）

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    This paper describes the development of a new insertion device that uses hydraulic pressure to position the needle of the device. This device simplifies insertion operations into cavities such as insertion for lumber epidural anesthesia; damage that can be caused to the tissue behind the cavities by overrun insertion is also avoided. When a anesthesiologist pushes the plunger, the needle moves forward to insert and then stops automatically when its tip reaches into the cavity; the automatic stopping is caused by the opening of a pressure chamber at the tip of the needle that limits the hydro pressure to the pressure outside the tip of the needle. Insertion experiments to simulators and porcine tissue were performed to verify the function of the proposed device, that is, needle movement and automatic stopping at cavities. These experiments were found to validate the basic formulae of the cross-sectional areas of the cylinders to control the insertion force and plunger force.

    CiNii Article

  • 液圧を穿刺に用いる注射器の開発に関する基礎研究

    苗村潔,他

    日本コンピュータ外科学会誌   12 ( 4 )   519 - 526   2010年12月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 仮想摩擦に基づくAcrobotの軌道計画 査読

    SHE Jin‐Hua, 小林宏徳, XIN Xin, 今津篤志, 大山恭弘

    計測自動制御学会論文集   44 ( 9 )   729 - 734   2008年（ ISSN:1883-8189|0453-4654 ）

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.9746/ve.sicetr1965.44.729

    J-GLOBAL

  • 二自由度リンク機構における大車輪運動の制御

    山本幸治,小野京右,今津篤志

    日本機械学会論文集(C編)   66 ( 651 )   67 - 75   2000年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 二自由度リンク機構における自由大車輪運動の解析

    今津篤志,山本幸治,小野京右

    日本機械学会論文集(C編)   66 ( 644 )   32 - 39   2000年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 非ホロノミック拘束系の最適軌道計画に関する研究 (第2報,大車輪運動の解析と系統的探索手法の提案)

    今津篤志,小野京右,山本幸治

    日本機械学会論文集(C編)   65 ( 637 )   105 - 113   1999年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 非ホロノミック拘束系の最適軌道計画に関する研究(第1報,関数近似解析法の提案)

    今津篤志,小野京右

    日本機械学会論文集(C編)   64 ( 618 )   136 - 142   1998年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

  • 非ホロノミック拘束系の最適軌道計画に関する研究 : 第1報, 関数近似解析法の提案 査読

    今津篤志, 小野京右

    日本機械学會論文集. C編   64 ( 618 )   516 - 522   1998年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   共著区分：共著  

  • 大車輪運動の最適軌道に関する研究

    小野京右,今津篤志,坂井敏之

    日本機械学会論文集(C編)   62 ( 599 )   124 - 131   1996年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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MISC（その他記事）

  • ロボット技術を活用した視覚障がい者単独歩行支援装置 招待

    今津篤志

    学会誌「システム／制御／情報」   66 ( 3 )   87 - 92   2022年03月

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    掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   共著区分：単著  

  • 直動機構とものづくり教育 招待

    今津　篤志

    設計工学   54 ( 4 )   2019年04月

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    掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   共著区分：単著  

  • 液圧を穿刺に用いる注射器の開発に関する基礎研究 査読

    今津 篤志, 苗村 潔, 齋藤 英也, 田中 孝

    Journal of Japan Society of Computer Aided Surgery : J.JSCAS   11 ( 3 )   392 - 393   2009年11月（ ISSN:13449486 ）

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    掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

    CiNii Article

  • オムニホイールを用いた全方向移動とそれを用いた教育 査読

    今津 篤志, 浜口 博史, 立川 未来

    日本設計工学会　設計工学   44 ( 4 )   215 - 221   2009年04月（ ISSN:09192948 ）

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    掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

    CiNii Article

講演・口頭発表等

  • 送りねじを用いた可変ピッチプロペラ機構の提案 国内会議

    本田 義博,　今津 篤志

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年09月  日本ロボット学会

  • 視覚障がい者を案内する杖型ガイドナビの開発 招待 国内会議

    今津篤志

    大阪商工会議所　大阪市立大学の最新研究成果発表会  2020年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 視覚障がい者への道案内と安全確認におけるセンサー活用事例 招待 国内会議

    今津篤志

    第157回微小光学研究会  2020年11月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 可変ピッチプロペラを用いた水平方向ロータを持つマルチコプタ の制御に関する研究 国内会議

    沖田智哉, 今津篤志

    第38回日本ロボット学会学術講演会  2020年10月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • ヘリコプタから懸下した放水マルチコプタの 放水制御方法のシミュレーション検討 国内会議

    田中陸也，今津篤志

    第38回日本ロボット学会学術講演会  2020年10月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • OpenPoseを用いた先行歩行者の停止予測 国内会議

    米本 拓海, 今津 篤志

    第38回日本ロボット学会学術講演会  2020年10月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 懸架型放水マルチコプタに関する研究 国内会議

    大久保 匠馬. 今津 篤志

    ロボティクスメカトロニクス講演会2019  2019年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 水平ロータを持つ消火用放水マルチコプタに関する研究 国内会議

    藤原 翔, 沖田 智哉, 今津 篤志

    ロボティクスメカトロニクス講演会2019  2019年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • つくばチャレンジ2018 における大阪市立大学機械力学研究室の取り組み 国内会議

    谷口直生, 志水惇哉, 小出拓克, 今津篤志

    第19回計測自動制御学会SI部門講演会  2018年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 懸架型マルチコプタを用いた放水に関する研究 国内会議

    大久保匠馬, 今津篤志

    第36回日本ロボット学会学術講演会  2018年 

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    会議種別：ポスター発表  

  • 視覚障害者歩行案内に用いる車輪付き杖装置の停止方法に関する研究 国内会議

    谷口 直生, 志水 惇哉, 今津 篤志

    ロボティクスメカトロニクス講演会2019  2018年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 懸架型マルチコプタを用いた放水に関する研究 国内会議

    大久保 匠馬. 今津 篤志

    第36回日本ロボット学会学術講演会  2018年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • つくばチャレンジ2018 における大阪市立大学機械力学研究室の取り組み 国内会議

    谷口 直生, 志水 惇哉, 小出 拓克, 今津 篤志

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2018年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • つくばチャレンジ2017 における大阪市立大学機械力学研究室の取り組み 国内会議

    志水惇哉, 小出拓克, 藤原康弘, 今津篤志

    第18回計測自動制御学会SI部門講演会  2017年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • つくばチャレンジ2017 における大阪市立大学機械力学研究室の取り組み 国内会議

    志水 惇哉, 小出 拓克, 藤原 康弘, 今津 篤志

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2017年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 駅内で利用可能な視覚障害者単独歩行支援システムの自己位置推定に関する研究 国内会議

    -

    電気学会次世代産業システム研究会  2017年03月 

  • 張り出したアーム先端で作業を行うマルチコプターに関する研究 － オフセット荷重によるモーメントのケーブル張力を用いた補償 － 国内会議

    -

    第22回ロボティクスシンポジア  2017年03月 

  • 無線マルチコプターと同等の操縦性を持つ有線給電マルチコプターに関する研究 国内会議

    -

    第22回ロボティクスシンポジア  2017年03月 

  • 懸架式放水マルチコプターに関する基礎的研究 国内会議

    塚谷 康平, 藤原 翔, 今津 篤志

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    <p>We propose a fire-fighting helicopter which is slung by a hose from a larger manned helicopter with tank. The slung helicopter approaches closer to the fire and shoots fire extinguisher while the manned helicopter is able to stay away from the fire. Experimental helicopter controlled by a simple yaw control performed water shot test to a point 7.8m away.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1P1-F02

    CiNii Article

  • 駅内で利用可能な視覚障害者単独歩行支援システムの自己位置推定に関する研究 国内会議

    藤原 康弘, 今津　篤志

    電気学会次世代産業システム研究会  2017年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 無線マルチコプターと同等の操縦性を持つ有線給電マルチコプターに関する研究 国内会議

    藤原 翔, 今津 篤志

    第22回ロボティクスシンポジア  2017年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 水平ロータを持つマルチコプターの制御に関する研究 国内会議

    藤原 翔, 塚谷 康平, 今津 篤志

    ロボティクスメカトロニクス講演会2017  2017年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 懸架式放水マルチコプターに関する基礎的研究 国内会議

    塚谷 康平, 藤原 翔, 今津 篤志

    ロボティクスメカトロニクス講演会2017  2017年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 張り出したアーム先端で作業を行うマルチコプターに関する研究 国内会議

    塚谷 康平, 今津 篤志

    第22回ロボティクスシンポジア  2017年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 水平方向ロータを持つマルチコプターの制御に関する研究 国内会議

    藤原 翔, 塚谷 康平, 今津 篤志

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    <p>This paper suggests multicopters with lateral overhanging propellers and control for them. Conventional multicopters use reaction-torque for yaw-control. Thrust by lateral propellers are used for yaw-control and supporting lateral external force. Experiment illustrates lateral propellers reduced yaw errors.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1P1-G05

    CiNii Article

  • 歩行車による段差斜め乗り越えの解析 国内会議

    -

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2016年12月 

  • RSNPを活用した歩行車のインテリジェント機能の提案 国内会議

    -

    第34回日本ロボット学会学術講演会  2016年09月 

  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの3次元張力補償制御 国内会議

    -

    ロボティクスメカトロニクス講演会2016  2016年05月 

  • 能動歩行車の段差乗り越え軌道に関する研究 国内会議

    -

    電気学会次世代産業システム研究会  2016年03月 

  • RSNPを活用した歩行車のインテリジェント機能の提案 国内会議

    益田 湧麻, 前川 雄祐, 兼子 大輝，塚谷 康平，今津 篤志

    第34回日本ロボット学会学術講演会  2016年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 能動歩行車の段差乗り越え軌道に関する研究 国内会議

    今津　篤志, 益田 湧麻

    電気学会次世代産業システム研究会  2016年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 歩行車による段差斜め乗り越えの解析 国内会議

    今津　篤志, 益田 湧麻

    第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2016年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの3次元張力補償制御 国内会議

    堺 貴紀. 今津 篤志

    ロボティクスメカトロニクス講演会2016  2016年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 能動ステアリング歩行者の段差乗り越えに関する実験的検討 国内会議

    -

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2015年12月 

  • マルチコプターの遠隔・有線連携操縦システムの開発 国内会議

    -

    クラウドネットワークロボット研究会  2015年12月 

  • 視覚障害者歩行案内装置の開発 国際会議

    -

    世界工学会議2015  2015年12月 

  • クワッドラインカイトの自動制御に関する研究 国内会議

    -

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年09月 

  • RSNPを用いたマルチコプター遠隔操作・モニタサービス 国内会議

    -

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年09月 

  • 視覚障がい者単独歩行補助システムにおけるRSNPを用いた画像マッチングシステムの提案 国内会議

    -

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年09月 

  • 複数連結ヘリコプターを用いて障害物を回避した長時間俯瞰監視飛行 国内会議

    -

    第１５回建設ロボットシンポジウム  2015年09月 

  • ケーブルで懸下されたマルチロータヘリコプタの制御に関する研究 国内会議

    -

    ロボティクスメカトロニクス講演会2015  2015年05月 

  • 多段ケーブル連結ヘリコプターシステムの開発 国内会議

    -

    ロボティクスメカトロニクス講演会2015  2015年05月 

  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの張力補償制御 国内会議

    -

    ロボティクスメカトロニクス講演会2015  2015年05月 

  • 地上局とケーブルでつながれた複数のヘリコプターによる障害物回避飛行に関する研究 国内会議

    -

    第20回ロボティクスシンポジア  2015年03月 

  • Development of Walking Guidance Device for the Visually Impaired 国内会議

    今津　篤志

    WECC2015  2015年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 視覚障がい者単独歩行補助システムにおけるRSNPを用いた画像マッチングシステムの提案 国内会議

    前川 雄祐. 今津 篤志

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 複数連結ヘリコプターを用いて障害物を回避した長時間俯瞰監視飛行 国内会議

    今津　篤志, 出原 祥磨

    第15回建設ロボットシンポジウム  2015年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 能動ステアリング歩行車の段差乗り越えに関する実験的検討 国内会議

    今津　篤志, 益田 湧麻

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2015年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 多段ケーブル連結ヘリコプターシステムの開発 国内会議

    出原 祥磨, 箕谷 将明, 今津 篤志，野口 博貴

    ロボティクスメカトロニクス講演会2015  2015年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 地上局とケーブルでつながれた複数のヘリコプターによる障害物回避飛行に関する研究 国内会議

    出原 祥磨, 野口 博貴, 今津 篤志

    第20回ロボティクスシンポジア  2015年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの張力補償制御 国内会議

    堺 貴紀, 箕谷 将明, 今津 篤志, 出原 祥磨，野口 博貴

    ロボティクスメカトロニクス講演会2015  2015年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • ケーブルで懸下されたマルチロータヘリコプタの制御に関する研究 国内会議

    箕谷 将明, 今津 篤志

    ロボティクスメカトロニクス講演会2015  2015年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • クワッドラインカイトの自動制御に関する研究 国内会議

    堺 貴紀. 今津 篤志

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • RSNPを用いたマルチコプター遠隔操作・モニタサービス 国内会議

    兼子 大輝, 益田 湧麻, 今津　篤志

    第33回日本ロボット学会学術講演会  2015年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 視覚障害者歩行案内に用いる方向案内装置の操舵方法に関する研究 国内会議

    -

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2014年12月 

  • 地上基地局とケーブルでつながれたマルチローターヘリコプタの制御に関する研究 国内会議

    -

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年09月 

  • RSNPを用いた視覚障がい者単独歩行補助システム 国内会議

    -

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年09月 

  • クラウド技術を用いた視覚障がい者の単独歩行補助システムの提案 国内会議

    -

    第28回人工知能学会全国大会  2014年05月 

  • 視覚障がい者歩行案内に用いる方向提示・案内装置に関する研究 国内会議

    -

    ロボティクスメカトロニクス講演会2014  2014年05月 

  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターのケーブル長さの最適化 国内会議

    -

    第19回ロボティクスシンポジア  2014年03月 

  • RSNPを用いた視覚障がい者単独歩行補助システム 国内会議

    前川 雄祐. 今津 篤志

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 視覚障害者歩行案内に用いる方向案内装置の操舵方法に関する研究 国内会議

    前川 雄祐. 今津 篤志

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2014年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 視覚障がい者歩行案内に用いる方向提示・案内装置に関する研究 国内会議

    今津　篤志

    ロボティクスメカトロニクス講演会2014  2014年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターのケーブル長さの最適化 国内会議

    野口 博貴, 今津 篤志

    第19回ロボティクスシンポジア  2014年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 地上基地局とケーブルでつながれたマルチローターヘリコプタの制御に関する研究 国内会議

    箕谷 将明, 野口 博貴, 今津 篤志

    第32回日本ロボット学会学術講演会  2014年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • クラウド技術を用いた視覚障がい者の単独歩行補助システムの提案 国内会議

    今津　篤志

    第28回人工知能学会全国大会  2014年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 局所不変特徴量を利用したvisual SLAM 国内会議

    -

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2013年12月 

  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターのケーブル長の制御に関する研究 国内会議

    -

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年08月 

  • プラットホームにおける視覚障害者単独移動補助に関する研究 国内会議

    -

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年05月 

  • 軟弱土壌上の全方向移動機構に関する研究 国内会議

    -

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年05月 

  • ケーブルを曳航するヘリコプターの制御 国内会議

    -

    Robotics Symposia 2013  2013年03月 

  • ケーブルを曳航するヘリコプターの制御に関する研究 国内会議

    野口 博貴, 今津 篤志

    第18回ロボティクスシンポジア  2013年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 軽量な受動車両杖装置を用いた視覚障がい者の階段歩行誘導に関する研究 国内会議

    今津 篤志. 西辻 堅登

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2013年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 軟弱土壌上の全方向移動機構に関する研究 国内会議

    今津　篤志, 奥野 佑一

    ロボティクスメカトロニクス講演会2013  2013年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 局所不変特徴量を利用したvisual SLAM 国内会議

    西辻 堅登. 今津 篤志

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2013年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 地上局とケーブルでつながれたヘリコプターのケーブル長の制御に関する研究 国内会議

    野口 博貴, 今津 篤志

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • プラットホームにおける視覚障害者単独移動補助に関する研究 国内会議

    加藤 俊, 今津　篤志

    ロボティクスメカトロニクス講演会2013  2013年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 階段昇降キャリーカートのパワーアシスト制御に関する研究 国内会議

    -

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2012  2012年12月 

  • 階段昇降キャリーカートのパワーアシスト制御に関する研究 国内会議

    田中 亮, 今津 篤志

    第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2012年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 階段昇降キャリーカートのパワーアシスト制御に関する研究 国内会議

    -

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2011  2011年12月 

  • 回転アームを用いたパワーアシスト階段昇降キャリーカートの設計に関する研究 国際会議

    -

    SICE年次大会  2011年09月 

  • 視覚障害者のための歩行ガイドインターフェース機構とナビゲーションシステム 国際会議

    -

    HSIカンファレンス2011  2011年05月 

  • Study on Design Methodology of Power-Assisted Luggage Cart with Rotational Arms for Stair Climbing 国内会議

    今津　篤志

    SICE Annual Conference 2011  2011年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 階段昇降キャリーカートのパワーアシスト制御に関する研究 国内会議

    田中 亮, 今津 篤志

    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2011年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • Walking Guide Interface Mechanism and Navigation System for the Visually Impaired 国内会議

    今津　篤志, 川合　忠雄

    4th International Conference on Human System Interactions  2011年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 2A1-D07 公転車輪を用いたキャリーカートの階段昇降アシストに関する研究 国内会議

    今津 篤志, 森田 勇揮, 矢巻 佑太, 福嶋 勇太, 山浦 富雄

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2010年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    In this paper, we studied about a power assist control method to climb stairs with carry carts with planetary wheels, which have three pairs of a rotational arm and a free wheel on the end of the arm. In the proposed control, when drag force on handle become larger than threshold, the planetary wheels rotate by 120 degrees to climb a single step. The rotating speed varies proportional to the drag force and the proportional gain varies according to phases of contact between stairs and the wheels. Experiments are performed and the maximum drag force is reduced about to 50%. From comparison with two dimensional types of wheels, it is found that smaller wheels require more complex control to realize stable climbing on stairs.

  • 視覚障害者歩行ガイドロボットの機構とインターフェース 国内会議

    今津　篤志

    生活生命支援医療福祉工学系連合大会  2010年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 犬の散歩型インターフェースを持つ歩行者用道案内システム 国内会議

    今津　篤志

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2010年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 2P1-B15 脚ロボットによる着地時衝撃制御に関する一考察 国内会議

    井伊 祐介, 今津 篤志, 中台 久和巨, 山浦 富雄

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2009年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    This paper provides a leg controlling method of a robot to absorb an impact against the robot body when the robot lands on the ground. The leg is controlled with reference of a trajectory of spring-damper model. Maximum force and leg contraction length with regard to the natural frequency and damping coefficient of the model is examined. And we can choose the optimum parameters to minimize maximum force with constraint of leg stroke according to the expected landing speed. Through experiments we propose a method that starts leg contraction a little before landing to cancel sensor delay and servo delay.

  • 液圧を穿刺に用いる注射器の開発に関する基礎研究 国内会議

    今津 篤志, 苗村 潔, et al

    第18回日本コンピュータ外科学会大会  2009年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 二輪型キャリーカ－トのパワーアシストに関する研究 国内会議

    福嶋 勇太, 今津 篤志

    平成21年電気学会産業応用部門大会  2009年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 2P1-F11 動的スケートロボットの三次元運動解析 国内会議

    今津 篤志, 内藤 直樹, 山浦 富雄

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2009年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    Dynamic skating propelled by lateral swing motion is three dimensionally analyzed. With introducing moving coordinate attached to support skate and switching the coordinates as support skate changes, the motion is divided into one dimensional motion along skate axis and inverted pendulum like motion in normal plane against skate axis. And equations of velocities before and after impacts on switching contact legs are formulated to obtain initial condition for next motion. Simulation is performed with these formulations. And it is illustrated that we can obtain three dimensional dynamic skating as limit cycle motion with sinusoidal contraction and extraction of the legs.

  • 1A1-D02 公転輪型キャリーカートの階段昇降パワーアシストに関する研究(人間機械協調) 国内会議

    今津 篤志, 福嶋 勇太, 山浦 富雄

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2008年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    A power-assisted cart for stair-climbing with planetary wheels is proposed. The planetary wheel is composed of planetary arm whose rotation is power-assisted by a motor and free wheels on the ends of planetary arm. With proportional power-assist control algorithm which commands motor by proportional torque to sensed drag force by human, reduction of the drug force up to 30% is observed. Speed of stair-climbing become faster for higher power-assist gain. So it is considered that the operator controls horizontal motion while vertical motion is assisted by the motor. Two planetary wheels with different dimensions are experimentally compared and better design or power-assist control is selected.

  • ２輪型キャリーカ－トのパワーアシストに関する研究 国内会議

    今津　篤志, 福嶋 勇太, 山浦 富雄

    平成20年電気学会産業応用部門大会  2008年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

  • 2P2-D04 動的スケート運動に関する研究 : 運動周期と休止時間の最適化(車輪移動ロボット) 国内会議

    今津 篤志, 高野 浩祐, 山浦 富雄

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2008年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    A dynamic skating method by cyclic leg extension and contraction is improved by introduction of dwell time to the leg extension trajectory. 7th order polynomial function is used to have dwell time without discontinuity. Swing motions in frontal plane are simulated based on an equation of motion of inverted pendulum and a condition of conservation of angular momentum at collision by switching support leg. And it is shown that limit cycles exist various cycle of leg extension while phase at switching support leg changes to match inverted pendulum motion period to cyclic input period. With dwell time, limit cycle exists for longer cyclic leg extension period and it is expected to lead longer skate distance for one step.

  • 2P2-D03 4輪操舵オムニホイール車両の走行に関する研究(車輪移動ロボット) 国内会議

    今津 篤志, 下村 慧, 内藤 直樹, 岡本 上二郎, 山浦 富雄

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2008年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    This paper proposes a new vehicle type mechanism which has 4-Wheel-Drive Omni-Wheels with 4-Wheel-Steering. This mechanism is a superset of conventional Omni-directional vehicle and some car type mechanism. Then with some DOF fixed, the mechanism can be applied many conventional driving methods. Steering and driving characteristics of the vehicle is illustrated with geometrical analysis. A straight driving method with non-step gear ratio by symmetric steering and a turning method by difference of driving speed are tested. Experiments are held with a vehicle model and some difference between the analysis and experiments caused by dynamic effect such as driving or cornering force.

  • 1A1-L05 公転輪型カートの階段昇降に関する研究 : 車輪径、公転半径の設計(人間機械協調) 国内会議

    今津 篤志, 山浦 富雄, カルキ ハマド

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2007年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    This paper studies climbing stairs by carts with wheels on rotary arms, "planetary wheels". With kinematical constraint, it is found that there are 6 modes of contact between stairs and wheels of the cart. And there are 5 types of transition of the modes according to the dimension of stairs, radius of the wheels and length of the arms. Forces for a person to drag the cart climbing up stairs are measured with 3 sets of wheels and arms. Design guide of planetary wheels is discussed based on the kinematical analysis and the result of the experiment.

  • 2A1-C06 動的スケート運動に関する研究(車輪移動ロボット・メカトロニクス) 国内会議

    今津 篤志, 山浦 富雄, カルキ ハマド

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2007年 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    This paper suggests a dynamic skating method propelled by switching skates with swing motion in frontal plane. On switching skates, directional characteristic of skate separates swing motion to motion for propulsion and motion lifting former contact leg. The swing motion is maintained by alternate sinusoidal leg extension. A robot with slider-crank mechanism for leg extension is developed and leg extension cycle to obtain a limit cycle of swing motion is experimentally found. The robot performed dynamic skating with speed of 2.34km/h.

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Works（作品等）

  • 京阪神スタートアップアカデミア・コアリション【KSAC】 Demo Day 2022

    2022年02月

  • 大阪・関西万博2025共創チャレンジ登録 視覚障がい者の単独歩行支援を目指した車輪付きガイドナビの開発と実証

    2022年01月
    -
    継続中

  • 関西アカデミア×KSII×SMBC 第1回Challenge万博『いのち輝く未来社会』へ

    2022年01月
    -
    2022年02月

  • イノベーションストリーム関西2021

    2021年12月

  • 日本ライトハウス展2020

    2020年10月
    -
    2021年03月

  • Cybernics Expo 2019

    2019年12月

  • Cybernics Expo 2019

    2019年12月

  • 大阪テックグランプリ

    2019年11月

  • サービスロボット技術開発展＠パシフィコ横浜

    2019年10月

  • サービスロボット技術開発展＠パシフィコ横浜

    2019年10月

  • イノベーションジャパン2019

    2019年08月

  • イノベーションジャパン2019

    2019年08月

  • 大正ものづくりフェスタ2019

    2019年08月

  • 大正ものづくりフェスタ2019

    2019年08月

  • Maker Faire Tokyo 2019

    2019年08月

  • Maker Faire Tokyo 2019

    2019年08月

  • サービスロボット技術開発展＠インテックス大阪

    2019年06月

  • サービスロボット技術開発展＠インテックス大阪

    2019年06月

  • 中之島チャレンジ2019参加・運営

    2019年

  • 中之島チャレンジ2019参加・運営

    2019年

  • IoT・ロボット実証実験支援プログラム「AIDORエクスペリメンテーション」参加

    2018年09月
    -
    2019年01月

  • IoT・ロボット実証実験支援プログラム「AIDORエクスペリメンテーション」参加

    2018年01月

  • 中之島チャレンジ2018参加

    2018年

  • 中之島チャレンジ2018参加

    2018年

  • 鹿検知コンペティション ドローン・フェス in INA Valley 2017に出場

    2017年10月

  • つくばチャレンジ2017参加

    2017年

  • つくばチャレンジ2017参加

    2017年

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産業財産権等

  • 誘導装置及び制御方法

    今津篤志

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    産業財産権の種類：特許権 

    特許番号/登録番号：6207003 

    特願2014-102390

  • 飛行体システム及び飛行体制御方法

    今津篤志

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    産業財産権の種類：特許権 

    特許番号/登録番号：特許6207003号 

    ケーブルで地上局とつながった飛行体のシステムと制御方法

  • 圧力式穿刺注射器

    今津 篤志

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    産業財産権の種類：特許権 

    出願番号：特願2009-102394 

  • 消火システム、消火方法、制御装置、及び制御方法

    今津 篤志

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    産業財産権の種類：特許権 

    出願番号：特願2017-030995 

科研費

  • ヘリコプターから懸下したマルチコプターを用いた消火システムの実証と制御法開発

    基盤研究（Ｃ）  2023年04月

  • ヘリコプターから懸下したマルチコプターを用いた消火システムの実証と制御法開発

    基盤研究（Ｃ）  2022年04月

  • ヘリコプターから懸下したマルチコプターを用いた消火システムの実証と制御法開発

    基盤研究（Ｃ）  2021年04月

  • 高層ビル火災に放水可能な放水ヘリコプターシステムの開発

    基盤研究（Ｃ）  2017年04月

  • 橋梁検査を目的とする多段連結ヘリコプターシステムの開発

    基盤研究（Ｃ）  2014年04月

受託研究

  • 視覚障がい者向け車輪付きガイドナビの機構改良と多対多の遠隔 見守りシステムの開発

    京阪神スタートアップ　アカデミア・コアリション  2021年04月

  • 視覚障がい者単独歩行支援装置の施設内活用MVPの開発

    JST  2018年09月

  • 高所検査用ヘリコプターシステムの開発

    2012年11月

奨励寄附金・助成金

  • 視覚障がい者単独歩行支援装置の開発研究

    公益財団法人JKA  2018年04月

その他補助金等

  • ネットワーク技術を用いた視覚障がい者誘導システムの開発

    未設定  2014年02月

独自項目・特記事項（研究活動）

  • 2022年度

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    独自項目：SCORE-GAPフォローアップDemoDay

  • 2022年度

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    独自項目：大阪公立大学イノベーションアカデミーワークショップ登壇

  • 2021年度

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    独自項目：京阪神スタートアップ　アカデミア・コアリション　デモデー2022登壇

  • 2021年度

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    独自項目：KSII - 関西イノベーションイニシアティブ　ビデオ出展

  • 2019年度

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    独自項目：サービスロボット開発技術展＠インテックス大阪

担当教育概要

  • ロボットや機械を思い通りに動かすための理論や、それを実際に行うための電子回路を学習します

担当授業科目

  • 卒業研究

    2023年度   集中講義   大学

  • 設計製作実習

    2023年度   週間授業   大学

  • コンピュータプログラミング法

    2023年度   週間授業   大学

  • 機械工作実習

    2023年度   週間授業   大学

  • メカトロニクス工学

    2023年度   週間授業   大学

  • 機械工学実験

    2023年度   週間授業   大学

  • 機械系特別演習第1

    2022年度   集中講義   大学院

  • 機械系特別演習第1

    2022年度   集中講義   大学院

  • コンピュータプログラミング法

    2022年度   週間授業   大学

  • 機械系特別演習第2 （杉本）

    2022年度   集中講義   大学院

  • 機械力学特論2 （杉本）

    2022年度   週間授業   大学院

  • 卒業研究(機械工学科)

    2022年度   集中講義   大学

  • メカトロニクス工学

    2022年度   週間授業   大学

  • 設計製作実習(B)

    2022年度   週間授業   大学

  • 設計製作実習(A)

    2022年度   週間授業   大学

  • 機械工学実験(B)

    2022年度   週間授業   大学

  • 機械工学実験(A)

    2022年度   週間授業   大学

  • 前期特別研究(機械物理系)

    2022年度   集中講義   大学院

  • 特別演習（制御工学）

    2022年度   週間授業   大学院

  • コンピュータプログラミング法

    2021年度     大学

  • 大学院特別演習（制御工学）

    2021年度     大学院

  • 機械工学実験（PID制御）

    2021年度     大学

  • 機械設計製作実習

    2021年度     大学

  • メカトロニクス工学

    2021年度     大学

  • コンピュータプログラミング法

    2020年度     大学

  • 大学院特別演習（制御工学）

    2020年度     大学院

  • 機械設計製作実習

    2020年度     大学

  • 機械工学実験（PID制御）

    2020年度     大学

  • メカトロニクス工学

    2020年度     大学

  • 大学院特別演習

    2019年度     大学院

  • 機械設計製作実習

    2019年度     大学

  • 機械工学実験（PID制御）

    2019年度     大学

  • メカトロニクス工学

    2019年度     大学

  • コンピュータプログラミング法（主担当）

    2019年度     大学

  • 初年次セミナー

    2019年度     大学

  • コンピュータプログラミング法（主担当）

    2018年度     大学

  • 機械設計製作実習

    2018年度     大学

  • 大学院特別演習

    2018年度     大学院

  • 機械工学実験（PID制御）

    2018年度     大学

  • メカトロニクス工学

    2018年度     大学

  • 初年次セミナー

    2018年度     大学

  • コンピュータプログラミング法（主担当）

    2017年度     大学

  • 機械設計製作実習

    2017年度     大学

  • 初年次セミナー

    2017年度     大学

  • メカトロニクス工学

    2017年度     大学

  • 大学院特別演習

    2017年度     大学院

  • 機械工学実験（1テーマ）

    2017年度     大学

  • コンピュータプログラミング法（主担当）

    2016年度     大学

  • 機械工学実験（1テーマ）

    2016年度     大学

  • メカトロニクス工学

    2016年度     大学

  • 大学院特別演習

    2016年度    

  • 機械工学実験（分担）

    2015年度     大学

  • メカトロニクス工学

    2015年度     大学

  • コンピュータプログラミング法（主担当）

    2015年度     大学

  • 機械工学実験（分担）

    2014年度     大学

  • コンピュータプログラミング法（主担当）

    2014年度     大学

  • ロボット運動学（分担）

    2014年度     大学

  • メカトロニクス工学（主担当）

    2014年度     大学

  • メカトロニクス工学（主担当）

    2013年度     大学

  • コンピュータプログラミング法（分担）

    2013年度     大学

  • 機械工学実験（分担）

    2013年度     大学

  • ロボット運動学（分担）

    2013年度     大学

  • メカトロニクス工学（主担当）

    2012年度     大学

  • コンピュータプログラミング法（分担）

    2012年度     大学

  • 機械工学実験（分担）

    2012年度     大学

  • ロボット運動学（分担）

    2012年度     大学

  • メカトロニクス工学（主担当）

    2011年度     大学

  • コンピュータプログラミング法（分担）

    2011年度     大学

  • ロボット運動学（分担）

    2011年度     大学

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ＦＤ活動

  • FD活動への貢献  2022年度

  • FD活動への貢献  2021年度

  • FD活動への貢献  2020年度

  • FD活動への貢献  2019年度

  • FD活動への貢献  2018年度

社会貢献活動

  • 竹田と山口のときどき役立ちラジオ

    役割：出演

    JBS日本福祉放送  竹田と山口のときどき役立ちラジオ  2022年01月 - 継続中

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    対象： メディア

    種別：テレビ・ラジオ番組

  • 点字毎日

    役割：情報提供

    2021年11月

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    種別：新聞・雑誌

  • 日刊工業新聞

    役割：取材協力

    2019年12月

    　詳細を見る

    対象： メディア

    種別：新聞・雑誌

  • 朝日新聞夕刊

    役割：出演,　取材協力

    2019年12月

    　詳細を見る

    対象： メディア

    種別：新聞・雑誌

  • 朝日新聞デジタル

    役割：出演,　取材協力

    2019年12月

    　詳細を見る

    対象： メディア

    種別：新聞・雑誌

  • 読売テレビかんさい情報ネットten.

    役割：出演,　取材協力,　実演

    読売テレビ  かんさい情報ネットten.  2019年12月

    　詳細を見る

    対象： メディア

    種別：テレビ・ラジオ番組

  • 第1回フューチャーセッション

    大阪イノベーションハブ  2013年10月

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    種別：対話型集会・市民会議

    参加者数：59（人）

  • ロボットの得意なこと苦手なこと

    役割：講師

    西宮市立西宮東高校  2013年10月

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    対象： 高校生

    種別：出前授業

  • ロボットの得意なこと苦手なこと

    役割：講師

    西宮市立西宮東高校  2013年10月

    　詳細を見る

    対象： 高校生

    種別：出前授業

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メディア報道

  • 大阪公立大学教員、学生ら10名による社会実装を目指すアイデアピッチ インターネットメディア

    ASCII  ASCII  2023年03月