2024/03/29 更新

写真a

コバヤシ トモアキ
小林 友明
Kobayashi Tomoaki
担当
大学院工学研究科 機械系専攻 講師
工学部 機械工学科
職名
講師
所属
工学研究院
所属キャンパス
中百舌鳥キャンパス

担当・職階

  • 大学院工学研究科 機械系専攻 

    講師  2022年04月 - 継続中

  • 工学部 機械工学科 

    講師  2022年04月 - 継続中

取得学位

  • 博士(工学) ( 筑波大学 )

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス  / 知能機械学・機械システム

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム  / 知能機械学・機械システム

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス  / 機械力学・制御

  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学) / 制御、システム工学  / 制御工学

研究概要

  • 非線形実時間最適制御

  • 移動ロボットの知的制御

  • 超高速・極低速機械システムの制御

  • 進化型計算手法による制御系設計

  • サブサンプションアーキテクチャ

  • システム応用

  • 郡知能

研究歴

  • 自律移動体の知的最適制御

    実時間最適化、非線形制御、最適制御、アルゴリズミックコントローラ、リアルタイム制御 

  • 機械システムの知能化

    機械学習、強化学習、反復学習、知能化、適応制御 

  • 力学的拘束系の制御論

    非ホロノミック系、非線形制御、切替制御、ハイブリッド制御 

  • 進化型計算に基づく制御系設計論

    遺伝的プログラミング、制御系設計、創発的設計手法、共進化機械 

所属学協会

  • 日本音響学会

    2018年10月 - 継続中   国内

  • IEEE

    2004年08月 - 継続中   国外

  • システム制御情報学会

    2003年04月 - 継続中   国内

  • 日本機械学会

    2001年10月 - 継続中   国内

  • 日本ロボット学会

    2000年07月 - 継続中   国内

  • 計測自動制御学会

    1998年06月 - 継続中   国内

▼全件表示

委員歴(学外)

  • 関西支部運営委員   計測自動制御学会  

    2021年04月 - 継続中 

  • 編集委員   システム制御情報学会  

    2020年04月 - 2022年03月 

  • 関西支部庶務幹事   計測自動制御学会  

    2014年04月 - 2016年03月 

  • 事業委員   システム制御情報学会  

    2008年04月 - 2020年03月 

  • 編集委員   システム制御情報学会  

    2004年04月 - 2006年03月 

論文

  • 非線形ストリクトフィードバックシステムに対するロバストオブザーバ設計 査読

    植西 宣仁, 小林 友明

    日本機械学会論文集(C編) 雑誌   86 ( 884 )   2020年03月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • 粒子フィルタによる価格変動を考慮した需要予測に基づくモデル予測制御を用いた在庫管理 査読

    久松 裕介, 小林 友明

    日本機械学会論文集 雑誌 日本機械学   84 ( 867 )   18 - 00201   2018年

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • 非線形システムに対するフラット出力の実用的設計方法 査読

    井前 讓, 赤澤 勇樹, 小林 友明

    日本機械学会論文集 雑誌 日本機械学   82 ( 833 )   1047 - 1050   2015年

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • An extension of generalized bilinear transformation for digital redesign 査読

    G. Zhai, T. Norisada, J. Imae, T. Kobayashi

    International Journal of Innovative Computing, Information and Control 雑誌   8 ( 6 )   4071 - 4081   2012年06月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Towards neutral steer and sideslip reduction for four-wheeled electric vehicle 査読

    G. Zhai, M. Naka, T. Kobayashi, J. Imae

    Frontiers of Mechanical Engineering 雑誌   7 ( 1 )   16 - 22   2012年01月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • A New Consensus Algorithm for Multi-Agent Systems via Decentralized Dynamic Output Feedback 査読

    G. Zhai, S. Okuno, J. Imae, T. Kobayashi

    International Journal of Intelligent & Robotic Systems 雑誌   63   309 - 322   2011年08月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • 擬似空間を利用した障害物回避問題に対する制御系設計 査読

    小林 友明,上田 敦史,井前 讓,翟 貴生

    日本機械学会論文集 雑誌 日本機械学   77 ( 776 )   1302 - 1308   2011年04月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • 仮想時間の導入によるHamilton-Jacobi-Bellman方程式の一解法 査読

    井前 讓,品川健次郎,上田 敦史,小林 友明,翟 貴生

    日本シミュレーション学会論誌 雑誌   3 ( 1 )   11 - 17   2011年03月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • 最適制御手法を用いたステレオ画像処理の検討 査読

    小林 友明,山本 淳一,井前 讓,翟 貴生

    日本機械学会論文集 雑誌 日本機械学   76 ( 772 )   3430 - 3437   2010年12月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Towards Consensus in Networked Nonholonomic Systems 査読

    G. Zhai, J. Takeda, J. Imae, T. Kobayashi

    IET Control Theory & Applications 雑誌   4 ( 10 )   2212 - 2218   2010年10月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Extended Consensus Algorithm for Multi-agent Systems 査読

    G. Zhai, S. Okuno, J. Imae, T. Kobayashi

    IET Control Theory & Applications 雑誌   4 ( 10 )   2232 - 2238   2010年10月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • リッカチ解を用いた非線形最適制御問題の数値解法(離散時間型の場合) 査読

    小林 友明,安堂 智生,山本 淳一,井前 讓,翟 貴生

    日本シミュレーション学会論誌 雑誌   2 ( 3 )   101 - 109   2010年09月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • 不完全な出力データを用いた進化型計算に基づく同定問題 査読

    井前 讓,森田 康彦,小林 友明,翟 貴生

    日本シミュレーション学会論誌 雑誌   2 ( 1 )   39 - 46   2010年03月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • ディスクリプタ形式に基づくPID制御系設計 査読

    井前讓,吉村幸一郎,翟 貴生,小林友明

    日本機械学会論文集 雑誌 日本機械学   77 ( 775 )   755 - 763   2010年03月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • A matrix inequality based design method for consensus problems in multi-agent systems 査読

    G. Zhai, S. Okuno, J. Imae, T. Kobayashi

    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science 雑誌   19 ( 4 )   639 - 646   2009年12月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Qualitative Analysis of Switched Discrete-Time Descriptor Systems 査読

    G. Zhai, X. Xu, J. Imae, T. Kobayashi

    International Journal of Control, Automation, and Systems 雑誌   7 ( 4 )   512 - 519   2009年08月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • 動画像処理を目的とした拡張PSOアルゴリズムの検討と移動ロボットへの応用 査読

    小林 友明,中川 敬太,井前 讓,翟 貴生

    日本機械学会論文集 雑誌 日本機械学   75 ( 755 )   2005 - 2012   2009年07月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Stability Analysis and Design for Switched Descriptor Systems 査読

    G. Zhai, R. Kou, J. Imae, T. Kobayashi

    International Journal of Control, Automation, and Systems 雑誌   7 ( 3 )   349 - 355   2009年06月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • A Note on Multiple Lyapunov Functions and Stability Condition for Switched and Hybrid Systems 査読

    G. Zhai, I. Matsune, J. Imae, T. Kobayashi

    International Journal of Innovative Computing, Information and Control 雑誌   5 ( 5 )   1189 - 1199   2009年05月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Real-Time Optimization for Parallel-Parking Control of Four-Wheeled Vehicles 査読

    J. Imae, K. Yoshimura, G. Zhai, T. Kobayashi

    International Journal of Modelling, Identification and Control 雑誌   6 ( 3 )   255 - 262   2009年04月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • A Study on Stabilization of Nonholonomic Systems via a Hybrid Control Method 査読

    G. Zhai, I. Matsune, T. Kobayashi, J. Imae

    Nonlinear Dynamics and Systems Theory 雑誌   7 ( 3 )   327 - 338   2007年09月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Analysis of Switched Normal Discrete-Time Systems 査読

    G. Zhai, H. Lin, X. Xu, J. Imae, T. Kobayashi

    Nonlinear Analysis 雑誌   66 ( 8 )   1788 - 1799   2007年04月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Quadratic Stabilizability Analysis and Design for Switched Discrete-Time Systems via State and Output Feedback 査読

    G. Zhai, X. Chen, J. Imae, T. Kobayashi

    日本シミュレーション学会論文誌 雑誌   25 ( 3 )   44 - 49   2006年09月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • 計算上のロバスト性を考慮した実時間制御アルゴリズムとその応用 査読

    小林 友明,前西 潤一,井前 讓,翟 貴生,鳥巣 諒

    シミュレーション 雑誌   25 ( 3 )   36 - 43   2006年09月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Hybrid Static Output Feedback Stabilization of Two-Dimensional LTI Systems: A Geometric Method 査読

    G. Zhai, H. Kondo, J. Imae, T. Kobayashi

    International Journal of Control 雑誌   79 ( 8 )   982 - 990   2006年08月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Decentralized H2 Controller Design for Descriptor Systems: An LMI Approach 査読

    G. Zhai, M. Yoshida, J. Imae, T. Kobayashi

    Nonlinear Dynamics and Systems Theory 雑誌   6 ( 1 )   98 - 108   2006年03月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Lie Algebraic Stability Analysis for Switched Systems with Continuous-Time and Discrete-Time Subsystems 査読

    G. Zhai, D. Liu, J. Imae, T. Kobayashi

    IEEE Transactions on Circuits and Systems II 雑誌   53 ( 2 )   152 - 156   2006年02月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Hybrid Stabilization of Discrete-Time LTI Systems with Two Quantized Signals 査読

    G. Zhai, Y. Matsumoto, X. Chen, J. Imae, T. Kobayashi

    International Journal of Applied Mathematics and Computer Science 雑誌   15 ( 4 )   2005年12月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • L2 gain analysis for switched systems with continuous-time and discrete-time subsystems 査読

    G. Zhai, H. Lin, Y. Kim, J. Imae, T. Kobayashi

    International Journal of Control 雑誌   78 ( 15 )   1198 - 1205   2005年10月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Design of H∞ Feedback Control Systems with Quantized Signals 査読

    G. Zhai, Y. Mi, J. Imae, T. Kobayashi

    シミュレーション 雑誌   24 ( 2 )   122 - 127   2005年06月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • アルゴリズミックコントローラによる非線形システムの実時間制御 査読

    小林 友明,孫野 道征,井前 讓,吉水 一能,翟 貴生

    日本機械学会論文集 雑誌 日本機械学   71 ( 705 )   132 - 138   2005年05月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • Minimax control design for nonlinear systems based on genetic programming: Jung's collective unconscious approach 査読

    J. Imae, N. Ohtsuki, Y. Kikuchi, T. Kobayashi

    International Journal of Systems Science 雑誌   35   775 - 785   2004年10月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

  • 非線形Receding-Horizon制御手法による四輪車両の車庫入れ制御 査読

    小林 友明, 真島 澄子

    日本機械学会論文集 雑誌 日本機械学   70 ( 695 )   166 - 173   2004年07月

     詳細を見る

    共著区分:共著  

▼全件表示

書籍等出版物

  • Automation and robotics

    T. Kobayashi, T. Yoshida, J. Maenishi, J. Imae, G. Zhai

    I-Tech  2008年05月 

MISC(その他記事)

  • 移動ロボットの最適制御シミュレーション

    小林友明

    日本シミュレーション学会 シミュレーション   24 ( 1 )   45 - 49   2005年03月

     詳細を見る

産学官連携可能研究(シーズ)概要

  • 非線形実時間最適制御手法

     詳細を見る

    非線形系に対する実時間最適制御,逐次最適制御手法とその応用

  • 移動ロボットの知的制御

     詳細を見る

    移動体の経路計画,経路追従.

  • 遺伝的プログラミングの応用

     詳細を見る

    遺伝的プログラミングを用いた制御系設計.

  • 機械系の学習制御

     詳細を見る

    反復学習による機械システムの知能化.

担当授業科目

  • 機械設計製図演習I

    2021年度    

  • 機械及び航空宇宙海洋工学概論I

    2021年度    

  • システム制御学特論II

    2021年度    

  • システム制御学特論I

    2021年度    

  • 機械工学実験II

    2021年度   実習  

  • 機械工学実験I

    2021年度   実習  

  • システム制御学II

    2021年度    

  • 機械工学総合演習II

    2021年度    

  • 機械工学総合演習I

    2021年度    

  • システム制御学I

    2021年度    

  • 機械設計製図演習I

    2021年度    

  • 機械工学総合演習II

    2021年度    

  • 機械工学総合演習I

    2021年度    

  • 機械工学実験II

    2021年度   実習  

  • 機械工学実験I

    2021年度   実習  

  • 機械及び航空宇宙海洋工学概論I

    2021年度    

  • システム制御学特論II

    2021年度    

  • システム制御学特論I

    2021年度    

  • システム制御学II

    2021年度    

  • システム制御学I

    2021年度    

▼全件表示

出張講義テーマ ⇒ 出張講義一覧へ

  • 制御工学

    分野:工学(機械,電子・物理,電気電子,電機情報,化学バイオ,建築,都市(土木・環境),物質化学,航空宇宙,海洋システム,応用化学,化学,マテリアル)

     詳細を見る

    対象:高校生, 大学生, 教育関係者, 研究者, 社会人・一般, 企業, 市民団体

    キーワード:制御 

    初学者向け制御工学

  • システム制御学

    分野:工学(機械,電子・物理,電気電子,電機情報,化学バイオ,建築,都市(土木・環境),物質化学,航空宇宙,海洋システム,応用化学,化学,マテリアル)

     詳細を見る

    対象:高校生, 大学生, 教育関係者, 研究者, 社会人・一般, 企業, 市民団体

    キーワード:制御 

    初学者向けシステム制御学