2024/04/22 更新

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フジナガ　タクヤ
藤永　拓矢
FUJINAGA TAKUYA
担当
大学院工学研究科 機械系専攻 助教
工学部 機械工学科
職名
助教
所属
工学研究院

担当・職階

  • 大学院工学研究科 機械系専攻 

    助教  2024年04月 - 継続中

  • 工学部 機械工学科 

    助教  2024年04月 - 継続中

取得学位

  • 博士（工学） （ 九州工業大学 ）

研究分野

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

研究キーワード

  • フィールドロボット

  • 農業ロボット

  • トマト収穫ロボット

  • イチゴ収穫剪定ロボット

  • 水上ロボット

  • 水中ロボット

所属学協会

  • 農業食料工学会

  • 計測自動制御学会

  • 日本機械学会

  • 日本ロボット学会

  • 情報処理学会

受賞歴

  • シニア部門準優勝, 響灘菜園賞

    NanakumaTech

    2023年12月   第9回トマトロボット競技会  

  • ロボランナー賞

    NanakumaTech

    2023年05月   第8回学研ヒルズ学際駅伝大会  

  • シニア部門準優勝

    NanakumaTech

    2022年12月   第9回トマトロボット競技会  

  • ベストEmbLT賞

    藤永拓矢

    2022年09月   SWEST24 (Summer Workshop on Embedded System Technologies)   フィールドロボットの研究開発で試される忍耐力

  • ベストポスター賞ブロンズ

    中西恒夫, 藤永拓矢

    2022年09月   SWEST24 (Summer Workshop on Embedded System Technologies)   トラクタ型農業ロボットによる開発プロセス＆ツールのケーススタディ

  • ベストプロダクト賞ゴールド

    藤永拓矢, 中西恒夫

    2022年09月   SWEST24 (Summer Workshop on Embedded System Technologies)   小規模施設園芸を対象とした汎用的な小型農業ロボットの開発

  • 奨励賞

    中西 恒夫, 秋山 英久, 請園 智玲, 田辺 利文, 中村 遼, 橋本 浩二, 藤永 拓矢, 古庄 裕貴, 前田 佐嘉志, 三角 真, 杨 同鑫, 久住 憲嗣

    2022年03月   情報処理学会 情報処理教育委員会 情報システム教育委員会   2021年度情報システム教育コンテスト（ISECON2021）

  • 最優秀論文賞

    中西恒夫,久住憲嗣,藤永拓矢

    2022年02月   日本ソフトウェア科学会 実践的IT教育研究会   第8回実践的IT教育シンポジウム

  • SICE International Young Authors Award (SIYA)

    Takuya Fujinaga

    2021年01月   計測自動制御学会  

  • 第3位

    Hibikino-Toms

    2020年12月   第7回トマトロボット競技会  

  • 総合優勝・レールスタイル部門1位・響灘菜園賞

    Hibikino-Toms

    2019年12月   第6回トマトロボット競技会  

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職務経歴（学外）

  • 大阪公立大学   工学研究科 機械系専攻

    2024年04月

  • 福岡大学   工学部 電子情報工学科

    2021年04月 - 2024年03月

  • 独立行政法人日本学術振興会   特別研究員（DC2）

    2019年04月 - 2021年03月

論文

  • Gakken Hills Interdisciplinary Ekiden Competing with Humans, Animals, and Robots 査読

    Takuya Fujinaga, Moeko Tominaga, Daigo Katayama, Kazuo Ishii

    International Conference on Artificial Life and Robotics   638 - 641   2024年02月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Development of a Low-Cost Underwater Robot for Research and Education 査読

    Takuya Fujinaga

    International Conference on Artificial Life and Robotics   642 - 646   2024年02月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Strawberries recognition and cutting point detection for fruit harvesting and truss pruning 査読

    Takuya Fujinaga

    Precision Agriculture   2024年01月（ ISSN:1385-2256 ）

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1007/s11119-023-10110-z

    その他URL： https://link.springer.com/article/10.1007/s11119-023-10110-z/fulltext.html

  • Development of an Agricultural Robot for Strawberry Fruit Harvesting and Truss Pruning 査読

    Takuya Fujinaga

    IEEE/SICE International Symposium on System Integration   774 - 779   2024年01月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Development of a Plant Monitoring System Using a Drone-Equipped Agricultural Robot 査読

    Takuya Fujinaga

    IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics   2479 - 2484   2023年10月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Cutting Point Detection for Strawberry Fruit Harvesting and Truss Pruning by Agricultural Robot 査読

    Takuya Fujinaga

    IEEE International Conference on Automation Science and Engineering   2023年08月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Semantic Segmentation of Strawberry Plants Using DeepLabV3+ for Small Agricultural Robot 査読

    Takuya Fujinaga, Tsuneo Nakanishi

    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations   630 - 635   2023年01月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Report on the 8th Tomato-Harvesting Competition toward Smart Agriculture 査読

    Kazuo Ishii, Takayuki Matsuo, Yasunori Takemura, Takashi Sonoda, Atsushi Sanada, Yuya Nishida, Shinsuke Yasukawa, Takuya Fujinaga, Moeko Tominaga, Daisaku Arita, Kazushi Kawajiri, Kenich Ohshima, Masayuki Okada, Kanako Shirahashi

    2023 International Conference on Artificial Life and Robotics   486 - 490   2023年01月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Development of Harvesting Robot for Tomato Robot Competition 2022 and Its Evaluation 査読

    Takeru Oshige, Moeko Tominaga, Takuya Fujinaga, Yasunori Takemura, Jonghyun Ahn

    2023 International Conference on Artificial Life and Robotics   477 - 480   2023年01月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Development of a General-purpose Small Agricultural Robot for Small-scale Farms 査読

    Takuya Fujinaga, Tsuneo Nakanishi

    10th International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Biosystems Engineering   723 - 728   2022年11月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • 遠隔／BYODによる初学者向けプログラミング演習を支援するシステムの開発と運用 査読

    中西 恒夫, 久住 憲嗣, 藤永 拓矢

    第8回実践的IT教育シンポジウム（rePiT2022）論文集   9 - 20   2022年02月

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    掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）  

  • Evaluation of Maps Constructed by Crawler-type Agricultural Robot in Different Farms 査読

    Takuya Fujinaga, Tsuneo Nakanishi

    2022 International Conference on Artificial Life and Robotics   OS27-1   756 - 761   2022年01月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Development and Evaluation of a Tomato Fruit Suction Cutting Device 査読

    Takuya Fujinaga, Shinsuke Yasukawa, Kazuo Ishii

    2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   628 - 633   2021年01月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Tomato-harvesting-robot competition towards smart agriculture 招待 査読

    2021 International Conference on Artificial Life and Robotics   1 - 5   2021年01月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Evaluation of Tomato Fruit Harvestability for Robotic Harvesting 査読

    Takuya Fujinaga, Shinsuke Yasukawa, Kazuo Ishii

    2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   35 - 39   2021年01月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • Tomato Growth State Map for the Automation of Monitoring and Harvesting 査読

    Takuya Fujinaga, Shinsuke Yasukawa, Kazuo Ishii

    Journal of Robotics and Mechatronics   32 ( 6 )   1279 - 1291   2020年12月（ ISSN:0915-3942 ）

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    To realize smart agriculture, we engaged in its systematization, from monitoring to harvesting tomato fruits using robots. In this paper, we explain a method of generating a map of the tomato growth states to monitor the various stages of tomato fruits and decide a harvesting strategy for the robots. The tomato growth state map visualizes the relationship between the maturity stage, harvest time, and yield. We propose a generation method of the tomato growth state map, a recognition method of tomato fruits, and an estimation method of the growth states (maturity stages and harvest times). For tomato fruit recognition, we demonstrate that a simple machine learning method using a limited learning dataset and the optical properties of tomato fruits on infrared images exceeds more complex convolutional neural network, although the results depend on how the training dataset is created. For the estimation of the growth states, we conducted a survey of experienced farmers to quantify the maturity stages into six classifications and harvest times into three terms. The growth states were estimated based on the survey results. To verify the tomato growth state map, we conducted experiments in an actual tomato greenhouse and herein report the results.

    DOI： 10.20965/jrm.2020.p1279

  • System Development of Tomato Harvesting Robot Based on Modular Design 査読

    Takuya Fujinaga, Shinsuke Yasukawa, Kazuo Ishii

    2019 International Workshop on Smart Info-Media Systems in Asia   SS1-1   1 - 6   2019年09月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

  • End-effector for robotic harvesting of a tomato fruit with calyx 査読

    Binghe Li, Shinsuke Yasukawa, Takuya Fujinaga, Kazuo Ishii

    2019 International Conference on Artificial Life and Robotics   OS22-3   544 - 547   2019年01月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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MISC（その他記事）

  • バーチャルエンジニアリングによるフロントローダの操作支援機能の検討と評価

    園田 海斗, 峯 佳亨, 中西 恒夫, 藤永 拓矢

    情報処理学会研究報告   2024-EMB-65 ( 41 )   2024年03月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

  • シミュレーションのためのロボット運用環境の可変性モデリング

    中西 恒夫, 藤永 拓矢, 久住 憲嗣

    信学技報   123 ( 414 )   214 - 219   2024年03月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

  • 第8回学研ヒルズ学際駅伝大会開催報告

    藤永 拓矢, 富永 萌子, 片山 大悟, 石井 和男

    第31回インテリジェント・システム・シンポジウム   Th-B4-4   2023年09月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

  • ドローンを用いた自動授粉システムにおける花の検出

    樋渡 陽介, 藤永 拓矢, 中西 恒夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023   2A2-A26   2023年06月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

  • 汎用性を考慮した小型農業ロボットの開発

    藤永 拓矢

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023   2A1-B07   2023年06月

  • 低空航空写真を用いた干潟環境の分類についての研究

    萩尾 昂也, 伊豫岡 宏樹, 藤永 拓矢

    2022年度日本水環境学会九州沖縄支部   37   2023年03月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

  • 人間とロボットが共生する未来社会のあり方を考える学研ヒルズ学際駅伝大会（第2報）―第7回大会の開催報告及び未来社会への展望―

    藤永 拓矢, 富永 萌子, 石井 和男

    第40回日本ロボット学会学術講演会   3D1-07   2022年09月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

  • イチゴ栽培における農作業支援ロボットのための植物体の識別

    藤永 拓矢, 増本 敬太, 中西 恒夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022   1P1-B04   2022年06月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

  • 第7回トマトロボット競技会報告

    石井 和男, 松尾 貴之, 武村 泰範, 園田 隆, 西田 祐也, 安川 真輔, 富永 萌子, 藤永 拓矢

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022   2P2-T08   2022年06月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

  • フリーガイドワードHAZOPのための係り受け解析を用いた修飾語辞書の生成と利用

    中西 恒夫, 乙武 北斗, 藤永 拓矢, 吉村 賢治, 田辺 利文

    信学技報   121 ( 424 )   72 - 77   2022年03月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

  • 遠隔／BYODによる学生実験のための RISC-V エミュレータベースの演習環境の開発と運用

    中西 恒夫, 請園 智玲, 田辺 利文, 藤永 拓矢, 楊 同鑫

    信学技報   121 ( 406 )   7 - 12   2022年03月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

  • 施設園芸を対象としたトマト果実自動収穫ロボットの開発 招待

    藤永 拓矢, 安川 真輔, 石井 和男

    日本ロボット学会誌   39 ( 10 )   921 - 925   2021年12月

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    掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

    DOI： 10.7210/jrsj.39.921

  • 小規模施設園芸における農作業支援のための農業ロボットの開発―異なる環境の地図構築の検証―

    藤永 拓矢, 中西 恒夫

    第64回自動制御連合講演会   1C2-2   272 - 275   2021年11月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

    DOI： 10.11511/jacc.64.0_272

  • 視覚情報に基づくトマト果実収穫ロボットの行動戦略（第五報）―トマト生育状態マップを活用した総収穫時間の推定―

    藤永 拓矢, 石井 和男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021   1P2-A04   2021年06月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2021.1P2-A04

  • トマトの収穫及び観察の自動化を目的としたロボットの開発 招待

    藤永 拓矢, 石井 和男, 川尻 一志

    アグリバイオ   4 ( 9 )   56 - 59   2020年08月

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    掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）  

  • Sensing and Modeling Methods for an intelligent tomato harvesting platform

    Shinsuke Yasukawa, Takuya Fujinaga, Tomohiro Nasuno, Kota Sunamoto, Kazuo Ishii

    International Symposium on Applied Science 2019   1-2   2019年10月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）  

  • 人間とロボットが共生する未来社会のあり方を考える学研ヒルズ学際駅伝大会

    藤永 拓矢, Nam Sungmin, 筑紫 彰太, 石井 和男, 浦 環

    第37回日本ロボット学会学術講演会   1J3-07   2019年09月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

  • ハードウェア構成の変更可能なトマト収穫ロボットの開発

    藤永 拓矢, 李 冰賀, 砂本 滉太, 田中 怜, 奈須野 智弘, 武藤 冬樹, 安川 真輔, 石井 和男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019   1A1-E08   2019年06月

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    掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2019.1A1-E08

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