担当
大学院工学研究科 機械系専攻 助教
工学部 機械工学科
工学部 機械工学科
職名
助教
所属
工学研究院
所属キャンパス
中百舌鳥キャンパス
フジナガ タクヤ
藤永 拓矢
FUJINAGA TAKUYA
担当・職階
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大学院工学研究科 機械系専攻
助教 2024年04月 - 継続中
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工学部 機械工学科
助教 2024年04月 - 継続中
取得学位
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博士（工学） （ 九州工業大学 ）
研究分野
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情報通信 / ロボティクス、知能機械システム
研究キーワード
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フィールドロボット
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農業ロボット
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トマト収穫ロボット
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イチゴ収穫剪定ロボット
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海洋ロボット
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水上ロボット
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水中ロボット
所属学協会
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農業食料工学会
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計測自動制御学会
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日本機械学会
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日本ロボット学会
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情報処理学会
委員歴（学外）
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事業計画委員会 日本ロボット学会
2024年04月 - 2026年03月
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編集委員 情報処理学会 論文誌ジャーナル/JIP 編集委員会委員
2022年06月 - 2024年05月
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実行委員 学研ヒルズ学際駅伝大会
2019年 - 継続中
実行委員長
受賞歴
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シニア部門準優勝, 響灘菜園賞
NanakumaTech
2023年12月 第9回トマトロボット競技会
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ロボランナー賞
NanakumaTech
2023年05月 第8回学研ヒルズ学際駅伝大会
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シニア部門準優勝
NanakumaTech
2022年12月 第9回トマトロボット競技会
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ベストEmbLT賞
藤永拓矢
2022年09月 SWEST24 (Summer Workshop on Embedded System Technologies) フィールドロボットの研究開発で試される忍耐力
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ベストポスター賞ブロンズ
中西恒夫, 藤永拓矢
2022年09月 SWEST24 (Summer Workshop on Embedded System Technologies) トラクタ型農業ロボットによる開発プロセス＆ツールのケーススタディ
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ベストプロダクト賞ゴールド
藤永拓矢, 中西恒夫
2022年09月 SWEST24 (Summer Workshop on Embedded System Technologies) 小規模施設園芸を対象とした汎用的な小型農業ロボットの開発
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奨励賞
中西 恒夫, 秋山 英久, 請園 智玲, 田辺 利文, 中村 遼, 橋本 浩二, 藤永 拓矢, 古庄 裕貴, 前田 佐嘉志, 三角 真, 杨 同鑫, 久住 憲嗣
2022年03月 情報処理学会 情報処理教育委員会 情報システム教育委員会 2021年度情報システム教育コンテスト（ISECON2021）
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最優秀論文賞
中西恒夫,久住憲嗣,藤永拓矢
2022年02月 日本ソフトウェア科学会 実践的IT教育研究会 第8回実践的IT教育シンポジウム
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SICE International Young Authors Award (SIYA)
Takuya Fujinaga
2021年01月 計測自動制御学会
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第3位
Hibikino-Toms
2020年12月 第7回トマトロボット競技会
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総合優勝・レールスタイル部門1位・響灘菜園賞
Hibikino-Toms
2019年12月 第6回トマトロボット競技会
職務経歴（学外）
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大阪公立大学 工学研究科 機械系専攻
2024年04月
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福岡大学 工学部 電子情報工学科
2021年04月 - 2024年03月
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独立行政法人日本学術振興会 特別研究員（DC2）
2019年04月 - 2021年03月
学歴
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九州工業大学 生命体工学研究科 生命体工学専攻 博士課程 卒業・修了
2018年04月 - 2021年03月
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九州工業大学 生命体工学研究科 人間知能システム工学専攻 修士課程 卒業・修了
2016年04月 - 2018年03月
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九州工業大学 情報工学部 機械情報工学科 学士課程 卒業・修了
2012年04月 - 2016年03月
論文
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Autonomous navigation method for agricultural robots in high-bed cultivation environments 査読
Takuya Fujinaga
Computers and Electronics in Agriculture 231 ( 110001 ) 2025年04月
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Development and verification of a platform for agricultural robots in real-world environments 査読
Takuya Fujinaga
Engineering in Agriculture, Environment and Food 17 ( 4 ) 133 - 143 2025年03月
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伊豫岡宏樹, 石神和, 藤永拓矢, 大中臨, 赤松良久, 乾隆帝
河川技術論文集 30 583 - 588 2024年06月
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Strawberries recognition and cutting point detection for fruit harvesting and truss pruning 査読
Takuya Fujinaga
Precision Agriculture 2024年01月（ ISSN:1385-2256 ） （ eISSN:1573-1618 ）
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Tomato Growth State Map for the Automation of Monitoring and Harvesting 査読
Takuya Fujinaga, Shinsuke Yasukawa, Kazuo Ishii
Journal of Robotics and Mechatronics 32 ( 6 ) 1279 - 1291 2020年12月（ ISSN:0915-3942 ） （ eISSN:1883-8049 ）
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施設園芸を対象としたトマト果実自動収穫ロボットの開発 招待
藤永拓矢, 安川真輔, 石井和男
日本ロボット学会誌 39 ( 10 ) 921 - 925 2020年12月
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Image Mosaicing Using Multi-Modal Images for Generation of Tomato Growth State Map 査読
Takuya Fujinaga, Shinsuke Yasukawa, Binghe Li, Kazuo Ishii
Journal of Robotics and Mechatronics 30 ( 2 ) 187 - 197 2018年04月
MISC（その他記事）
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Lifting and Mooring Mechanism for a Surface Vehicle Equipped with an Underwater Vehicle 査読
Takuya Fujinaga and Naoto Shirahama
IEEE International Symposium on Underwater Technology 2025年03月
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Evaluation of Steering Characteristics of Smart Hand-Tractor with Inner Wheel Locking Mechanism 査読
Saki Shigenobu, Tsuneo Nakanishi, Takuya Fujinaga
11th International Conference on Automation, Robotics, and Applications 2025年02月
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Simulation of an Autonomous Navigation Method for Agricultural Robots in a Virtual Environment 査読
Takuya Fujinaga
International Conference on Advanced Mechatronics FA4-4 159 - 160 2024年10月
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Virtual engineering of computer assisted operation for front loaders 査読
Kaito Sonoda, Kaito Mine, Tsuneo Nakanishi, Takuya Fujinaga
11th International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Biosystems Engineering PM-R20 2024年09月
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Approach strategy for achieving high success rate in a tomato harvesting robot 査読
Takuya Fujinaga ,Tsuneo Nakanishi
11th International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Biosystems Engineering BR-R2 2024年09月
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Gakken Hills Interdisciplinary Ekiden Competing with Humans, Animals, and Robots 査読
Takuya Fujinaga, Moeko Tominaga, Daigo Katayama, Kazuo Ishii
International Conference on Artificial Life and Robotics 638 - 641 2024年02月
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Development of a Low-Cost Underwater Robot for Research and Education 査読
Takuya Fujinaga
International Conference on Artificial Life and Robotics 642 - 646 2024年02月
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Development of an Agricultural Robot for Strawberry Fruit Harvesting and Truss Pruning 査読
Takuya Fujinaga
IEEE/SICE International Symposium on System Integration 774 - 779 2024年01月
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Development of a Plant Monitoring System Using a Drone-Equipped Agricultural Robot 査読
Takuya Fujinaga
IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics 2479 - 2484 2023年10月
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Cutting Point Detection for Strawberry Fruit Harvesting and Truss Pruning by Agricultural Robot 査読
Takuya Fujinaga
IEEE International Conference on Automation Science and Engineering 2023年08月
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Development of Harvesting Robot for Tomato Robot Competition 2022 and Its Evaluation 査読
Takeru Oshige, Moeko Tominaga, Takuya Fujinaga, Yasunori Takemura, Jonghyun Ahn
International Conference on Artificial Life and Robotics 477 - 480 2023年01月
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Semantic Segmentation of Strawberry Plants Using DeepLabV3+ for Small Agricultural Robot 査読
Takuya Fujinaga, Tsuneo Nakanishi
IEEE/SICE International Symposium on System Integrations 630 - 635 2023年01月
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Report on the 8th Tomato-Harvesting Competition toward Smart Agriculture 査読
Kazuo Ishii, Takayuki Matsuo, Yasunori Takemura, Takashi Sonoda, Atsushi Sanada, Yuya Nishida, Shinsuke Yasukawa, Takuya Fujinaga, Moeko Tominaga, Daisaku Arita, Kazushi Kawajiri, Kenich Ohshima, Masayuki Okada, Kanako Shirahashi
International Conference on Artificial Life and Robotics 486 - 490 2023年01月
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Development of a General-purpose Small Agricultural Robot for Small-scale Farms 査読
Takuya Fujinaga, Tsuneo Nakanishi
10th International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Biosystems Engineering 723 - 728 2022年11月
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遠隔／BYODによる初学者向けプログラミング演習を支援するシステムの開発と運用 査読
中西 恒夫, 久住 憲嗣, 藤永 拓矢
第8回実践的IT教育シンポジウム論文集 9 - 20 2022年02月
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Evaluation of Maps Constructed by Crawler-type Agricultural Robot in Different Farms 査読
Takuya Fujinaga, Tsuneo Nakanishi
International Conference on Artificial Life and Robotics OS27-1 756 - 761 2022年01月
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Evaluation of Tomato Fruit Harvestability for Robotic Harvesting 査読
Takuya Fujinaga, Shinsuke Yasukawa, Kazuo Ishii
IEEE/SICE International Symposium on System Integration 35 - 39 2021年01月
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Development and Evaluation of a Tomato Fruit Suction Cutting Device 査読
Takuya Fujinaga, Shinsuke Yasukawa, Kazuo Ishii
IEEE/SICE International Symposium on System Integration 628 - 633 2021年01月
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Tomato-harvesting-robot competition towards smart agriculture 招待 査読
Kazuo Ishii, Takayuki Matsuo, Yasunori Takemura, Takashi Sonoda, Yuya Nishida, Shinsuke Yasukawa, Takuya Fujinaga
International Conference on Artificial Life and Robotics 1 - 5 2021年01月
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System Development of Tomato Harvesting Robot Based on Modular Design 査読
Takuya Fujinaga, Shinsuke Yasukawa, Kazuo Ishii
International Workshop on Smart Info-Media Systems in Asia SS1-1 1 - 6 2019年09月
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End-effector for robotic harvesting of a tomato fruit with calyx 査読
Binghe Li, Shinsuke Yasukawa, Takuya Fujinaga, Kazuo Ishii
International Conference on Artificial Life and Robotics OS22-3 544 - 547 2019年01月
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Relationship Sugar Content of Ripe Tomatoes and Intensity on Infrared Image 査読
Takuya Fujinaga, Kazuo Ishii
18th International Conference on Control, Automation and Systems FP-B-34 1626 - 1627 2018年10月
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Automatic Detection of The Position and Maturity of Tomato with The Mosaic Image of Cultivation Environment 査読
Takuya Fujinaga, Shinsuke Yasukawa, Kazuo Ishii
9th International Symposium on Machinery and Mechatronics for Agriculture and Biosystems Engineering 557 - 561 2018年05月
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Recognition of Tomato Fruit Regardless of Maturity by Machine Learning Using Infrared Image and Specular Reflection 査読
Takuya Fujinaga, Shinsuke Yasukawa, Binghe Li, Kazuo Ishii
International Conference of Artificial Life and Robotics OS21-5 761 - 766 2018年02月
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Generation of Mosaic Image in Tomato Greenhouse Using Infrared Image 査読
Takuya Fujinaga, Shinsuke Yasukawa, Binghe Li, Kazuo Ishii
International Workshop on Smart Info-Media Systems in Asia RS1-5 15 - 20 2017年09月
講演・口頭発表等
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農業ロボットのための Unreal Engine を用いた環境変化に頑健な物検出用データセットの生成 国内会議
後地拓真, 藤永拓矢, 福田弘和
日本機械学会関西支部2024年度関西学生会卒業研究発表講演会 2025年03月
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衛星測位システムを用いた水上ロボットの自律航行 国内会議
白濵真人, 藤永拓矢, 福田弘和
日本機械学会関西支部2024年度関西学生会卒業研究発表講演会 2025年03月
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仮想環境におけるトマト収穫ロボットのシミュレーション 国内会議
田井東宏弥, 藤永拓矢, 福田弘和
日本機械学会関西支部2024年度関西学生会卒業研究発表講演会 2025年03月
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歩行型トラクタのスマート化とその自律運転に向けた評価 国内会議
重信瑳紀, 中西恒夫, 藤永拓矢
第67回組込みシステム研究発表会 2024年11月
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2台の連携ロボットによる植物工場における苗移動作業の最適化シミュレーション 国内会議
木下隼人，後地拓真，藤永拓矢，福田弘和
日本生物環境工学会2024年大阪大会 2024年09月
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仮想環境および実環境における農業ロボットの自律移動手法の評価 国内会議
藤永拓矢
日本生物環境工学会2024年大阪大会 2024年09月
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高設栽培を対象とした自律移動型農業ロボットの行動戦略 国内会議
加藤大翔，藤永拓矢，中西恒夫
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年05月
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バーチャルエンジニアリングによるフロントローダの操作支援機能の検討と評価 国内会議
園田 海斗, 峯 佳亨, 中西 恒夫, 藤永 拓矢
情報処理学会：組込みシステム研究会 2024年03月
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シミュレーションのためのロボット運用環境の可変性モデリング 国内会議
中西 恒夫, 藤永 拓矢, 久住 憲嗣
電子情報通信学会：ソフトウェアサイエンス研究会 2024年03月
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第8回学研ヒルズ学際駅伝大会開催報告 国内会議
藤永 拓矢, 富永 萌子, 片山 大悟, 石井 和男
第31回インテリジェント・システム・シンポジウム 2023年09月
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汎用性を考慮した小型農業ロボットの開発 国内会議
藤永 拓矢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年06月
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ドローンを用いた自動授粉システムにおける花の検出 国内会議
樋渡 陽介, 藤永 拓矢, 中西 恒夫
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年06月
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低空航空写真を用いた干潟環境の分類についての研究 国内会議
萩尾 昂也, 伊豫岡 宏樹, 藤永 拓矢
2022年度日本水環境学会九州沖縄支部 2023年03月
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人間とロボットが共生する未来社会のあり方を考える学研ヒルズ学際駅伝大会（第2報）―第7回大会の開催報告及び未来社会への展望― 国内会議
藤永 拓矢, 富永 萌子, 石井 和男
第40回日本ロボット学会学術講演会 2022年09月
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イチゴ栽培における農作業支援ロボットのための植物体の識別 国内会議
藤永 拓矢, 増本 敬太, 中西 恒夫
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年06月
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第7回トマトロボット競技会報告 国内会議
石井 和男, 松尾 貴之, 武村 泰範, 園田 隆, 西田 祐也, 安川 真輔, 富永 萌子, 藤永 拓矢
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年06月
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フリーガイドワードHAZOPのための係り受け解析を用いた修飾語辞書の生成と利用 国内会議
中西 恒夫, 乙武 北斗, 藤永 拓矢, 吉村 賢治, 田辺 利文
電子情報通信学会：知能ソフトウェア工学研究会 2022年03月
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遠隔／BYODによる学生実験のための RISC-V エミュレータベースの演習環境の開発と運用 国内会議
中西 恒夫, 請園 智玲, 田辺 利文, 藤永 拓矢, 楊 同鑫
電子情報通信学会：教育工学研究会 2022年03月
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小規模施設園芸における農作業支援のための農業ロボットの開発―異なる環境の地図構築の検証― 国内会議
藤永 拓矢, 中西 恒夫
第64回自動制御連合講演会 2021年11月
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コロナ禍での遠隔プログラミング教育支援システムの開発と運用 国内会議
中西恒夫，久住憲嗣，藤永拓矢
電子情報通信学会：教育工学研究会 2021年10月
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視覚情報に基づくトマト果実収穫ロボットの行動戦略（第五報）―トマト生育状態マップを活用した総収穫時間の推定― 国内会議
藤永 拓矢, 石井 和男
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021年06月
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トマトの収穫及び観察の自動化を目的としたロボットの開発 国内会議
藤永 拓矢, 石井 和男, 川尻 一志
アグリバイオ 2020年08月
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Sensing and Modeling Methods for an intelligent tomato harvesting platform 国際会議
Shinsuke Yasukawa, Takuya Fujinaga, Tomohiro Nasuno, Kota Sunamoto, Kazuo Ishii
International Symposium on Applied Science 2019 2019年10月
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人間とロボットが共生する未来社会のあり方を考える学研ヒルズ学際駅伝大会 国内会議
藤永 拓矢, Nam Sungmin, 筑紫 彰太, 石井 和男, 浦 環
第37回日本ロボット学会学術講演会 2019年09月
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ハードウェア構成の変更可能なトマト収穫ロボットの開発 国内会議
藤永 拓矢, 李 冰賀, 砂本 滉太, 田中 怜, 奈須野 智弘, 武藤 冬樹, 安川 真輔, 石井 和男
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年06月
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視覚情報に基づくトマト果実収穫ロボットの行動戦略（第四報）―トマト果実の熟度及び位置のマッピング― 国内会議
藤永拓矢, 安川真輔, 李冰賀, 石井和男
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018年06月
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吸引と切断機構を用いたトマト収穫用エンドエフェクタの開発 国内会議
李冰賀, 浦孝徳，藤永拓矢，安川真輔, 園田隆, 石井和男
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017年05月
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視覚情報に基づくトマト果実収穫ロボットの行動戦略（第三報）―栽培環境を表現するモザイク画像生成のための特徴点マッチング― 国内会議
藤永拓矢, 安川真輔, 李冰賀, 石井和男
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017年05月
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多関節羽ばたきロボットの構造および翼形状の改善 国内会議
藤永拓矢, 大竹博, 田中一男
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016年06月
科研費獲得実績
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デジタルツインによる農業ロボットにおける評価結果の再現性の担保に向けた研究
若手研究 2027年
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デジタルツインによる農業ロボットにおける評価結果の再現性の担保に向けた研究
若手研究 2026年
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デジタルツインによる農業ロボットにおける評価結果の再現性の担保に向けた研究
若手研究 2025年
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ロボット運用環境のシナリオベースシミュレーションの体系化に関する研究
基盤研究(C) 2025年
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ロボット運用環境のシナリオベースシミュレーションの体系化に関する研究
基盤研究(C) 2024年
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ロボット運用環境のシナリオベースシミュレーションの体系化に関する研究
基盤研究(C) 2023年
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トマト果実の「収穫しやすさ」の定義及び自動収穫システムへの適用
研究活動スタート支援 2022年
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トマト果実の「収穫しやすさ」の定義及び自動収穫システムへの適用
研究活動スタート支援 2021年
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トマト果実収量予測・管理を目的とした生育状態マップの提案及び収穫ロボットの開発
奨励研究 2020年
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トマト果実収量予測・管理を目的とした生育状態マップの提案及び収穫ロボットの開発
奨励研究 2019年
奨励寄附金・助成金
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小規模施設園芸を対象とした農作業分業システムの構築及びその検証
公益信託 小澤・吉川記念エレクトロニクス研究助成基金 2024年
担当授業科目
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機械マテリアル演習
2024年度 週間授業 大学
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機械システム演習
2024年度 週間授業 大学
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エネルギー機械演習
2024年度 週間授業 大学
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機械基礎実験
2024年度 週間授業 大学
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機械応用実験
2024年度 週間授業 大学
学外での担当授業科目
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自動制御工学I・II
2023年-継続中機関名：九州大学